ROS+SLAM学习日志（1）

最近本来想着玩下SLAM机器人的，前面还能跟着教程走，但是后面发现没有ROS基础开始举步维艰，所以想花几天时间了解一下ROS，也在这里记录一下学习过程吧。

老规矩，先套用别人的话说一下什么事ROS以及ROS的使用平台。ROS 是 Robot Operation System 的简称。是专门为机器人控制开发的系统。和一般的操作系统相比增加了软件包管理，信息通信框架等。同时这个系统对硬件进行了抽象使得各个组件之间的耦合更低，程序开发也更加方便快捷。ROS官方版本基于Ubuntu进行开发。所以无论是arm架构还是x86架构都可以使用。即使你所使用的平台无法安装Ubuntu或者Debian，只要能够安装Linux系统就可以从源码编译安装ROS。OSX也可以安装ROS，不过是测试版本，安装使用过程中可能会遇到问题，并不推荐大家使用。Windows的ROS已经实现，但并未完全开发完成。

ROS说是一个系统，其实更像一个通讯框架。ROS的基本单元是节点（Node）。节点之间可以通过订阅和发布Topic进行通信。节点的基本信息会存储在Master里面。下面以一个例子具体说明。假如我们现在有一个激光雷达，然后我们想要通过图形界面显示雷达的数据。那么整个结构就如下图所示

激光雷达有一个节点叫做hokuyo，图形界面有一个节点叫做viewer。激光雷达节点从传感器读出数据之后，首先告诉Master自己在发布一个叫做scan的topic。然后在本地监听2345端口，等待其他节点连接。图形界面节点viewer启动之后，首先告诉Master自己在订阅一个叫做scan的topic。这时候Master就会告诉viewer节点谁在发布scan。Viewer获得到hokuyo的地址和端口信息后和hokuyo节点建立TCP连接。这样激光雷达的数据就从hokuyo节点发送至viewer节点了。
通过这种架构可以实现节点的分布式处理功能。即不同的节点不要求一定在同一个机器人上。比如上例中的激光雷达节点和viewer节点就可以在不同的机器人上。也可以进一步实现多台机器人的调度。

ROS的基本概念

从上例我们可以看出ROS中有以下几个比较重要的基本概念

Master
Master就是存放各种节点和topic信息的地方。节点之间通过Master了解到对方的信息。同时在Master的帮助下节点之间建立网络连接。
Node
基本的ROS计算单元。
Topic
节点之间的通信通道
Parameter Server
参数服务器。在使用过程中可能不同的节点间要共享一些参数。这些参数就可以放在参数服务器里面。其作用就类似于不同节点公用的全局变量。在上面的例子中没有用到参数服务器。

ROS的安装

下面以Kinetic版本为例说明ROS的安装方法。

安装Ubuntu 16.04

添加ROS源
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

添加源的key
sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

ROS的环境变量
ROS运行时依赖一些环境变量，所以我们要把其添加到自己的终端配置文件中。
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
这样就会在bash中添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash这样一行语句。每次打开一个终端都会执行上面的脚本。这个脚本会设置ROS相关的一些环境变量。