ROS+SLAM笔记（5）创建包

1 先创建工作空间

$ mkdir –p ~/dev/catkin_ws/src
$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

2 编译工作空间

$ cd ~/dev/catkin_ws
$ catkin_make

3永久添加环境变量

echo "source /opt/ros/xxx/setup.bash" >> ~/.bashrc

其中xxx是所用的ROS类型

4 创建包

$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg name std_msgs roscpp

catkin_creat_pkg的参数依次为包名，依赖1，依赖2。。。。
这里的std_msgs是一种通用消息类型，表示原始数据与其他基本消息结构例如人多维列表等。
ros_cpp表示这是用C++来实现的ROS，提供了客户端库是C++程序猿可以快速获得ROS中话题，服务，参数的接口。

当建立完一个新的包后，需要编译一下这个包。当编译包之后，包中的代码也相应的编译完成了。
注意：catkin_make需要在workspace根目录下才行，虽然pack里面也有个Cmakekist文件。

创建一个用于消息发布与接收的包

这里创建包以及代码解释直接贴wiki上的，主要分为以下几步：
1 创建ROS程序包：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage
2 编译ROS程序包：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages
3 创建ROS消息和ROS服务：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
4 写一个简单的消息发布器和订阅器:
python: http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29
C++: http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29
5 测试消息发布器和订阅器: http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber

这里补充一下遇到的问题，我用的是jade版本的ROS，在编写package.xml时教程上有添加
<run_depend>message_runtime</run_depend>
这样会报错，说在format2 中不能使用run_depend 改成所以需要

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这样之后便可以编译通过。
然后运行节点之前别忘了在source devel/setup.bash一下，不然会报错说找不到包。最好直接将source catkin_ws/devel/setup.bash 加到 ~/.bashrc中，这样就不用每次都source了