hankerbit的博客

原创 eight-shape path

https://mathworld.wolfram.com/EightCurve.html

转载 Keras 2.0 模型加载与保存

转 https://blog.csdn.net/yangzm/article/details/82685415第一种from keras.models import load_modelmodel.save('my_model.h5') # creates a HDF5 file 'my_model.h5'del model # deletes the existing model# returns a compiled model# identical to the previ...

原创 Tensorflow 与keras 对应版本查询

Tensorflow 与keras 对应版本查询https://docs.floydhub.com/guides/environments/

转载 2020-10-22

方法一：使用torch.cuda.empty_cache()删除一些不需要的变量代码示例如下：try: output = model(input)except RuntimeError as exception: if "out of memory" in str(exception): print("WARNING: out of memory") if hasattr(torch.cuda, 'empty_cache'): t...

原创 Pytorch 1.6 多GPU训练 训练Minist

#!/usr/bin/python3# coding: utf-8import torchfrom torchvision import datasets, transformsimport torchvisionfrom tqdm import tqdmdevice_ids = [1, 3, 5,6]BATCH_SIZE = 64# transform = transforms.Compose([transforms.ToTensor(), transforms.Normalize(m

原创 兩種安裝方式的區別 conda and pip

參考 https://www.anaconda.com/blog/understanding-conda-and-pipComparison of conda and pip conda pip manages binaries wheel or source can require compilers no yes package types any Python-only create environment..

转载 CarSim8 选择启动的matlab版本方法

1. CarSim2016，可以直接在CarSim中tools 设置。2.在老版的CarSim8文档中提到CarSim是通过COM接口来实现对MATLAB/Simulink进行调用的，所以我们只要将特定版本的MATLAB/Simulink注册到COM服务，就可以让CarSim调用了。根据Mathworks官方提供的文档，在启动matlab.exe时追加-regserver参数即可实现...

原创 CarSim_2016.1_r20961 安装详解

1，点击Setup_CarSim_2016.1_r20961.exe安装软件，默认安装组件（或者只安装前三个组件），尽量不要更改路径，许可类型选择"Node Lock"，完成后不要运行。程序安装位置：C:\Program Files (x86)\CarSim2016.1_Prog数据安装位置：C:\Users\Public\Documents\CarSim2016.1_Data2，关闭杀毒软...

原创 robot learning

- learning models of robots, tasks or environments- learning deep hierarchies or levels of representations, from sensor and motor representations to task abstractions- learning of plans and control ...

转载 ubuntu+CLion开发C/C++项目

why CLion?CLion有众多好处，如Smart C和C ++编辑器、导航、重构、实时代码分析等，有​跨平台IDE中的百兽之王之称。我准备使用CLion的主要理由有两点：其一，我一直使用JetBrains的IDE，如IntelliJ IDEA(java开发)，pycharm(python开发)，熟悉该公司的IDE，方便快速开发，专注于代码本身。其二，CLion使用CMake作为...

转载 CLion中使用CMake导入第三方库的方法

最近尝试使用CLion这款IDE来写C++程序。由于CLion的工程都是基于CMake来构建的，因此导入第三方库就需要在CMake文件中进行配置。这里把利用CMake导入第三方库的过程记录下来。CMake的配置信息写在了CMakeList.txt文件中。在CMakeList.txt文件里，我们首先定义两个变量INC_DIR和LINK_DIR，用来表示头文件路径和库的路径。这里以我放在Downl...

转载 Clion+makefile

Clion 目前支持使用 cmake 来编译代码，如果习惯了自己写 makefile，那么还需要通过 cmake 的 add_custom_target 来调用make 命令来实现编译了。参考了http://stackoverflow.com/questions/26918459/using-local-makefile-for-clion-instead-of-cmake 的回答，简单调试修...

转载 CMake:add_subdirectory(...)隐含的用法

在CMake中有add_executable(main main.c)，给可执行程序链库时，要使用target_link_libraries(...)给main链库，但该command不能使用相对路径，若最顶层的project与subproject在同一个文件夹中，需要使用link_directories(...)来显式指明要链接的库所在的路径，可以使用相对路径。若想不用该command，可...

转载 cmake 实践中 FindHello模块 FindHELLO.cmake报错解决方法

在主目录t6下面的CMakeLists文件中，不止需要输入cmake practice中需要的SET（）指令必须按顺序输入先输入 SET(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)再输入 ADD_SUBDIRECTORY(src)才能最终得到对src文件夹下的main.c进行编译。一定要保持ADD_SUBDIRECT...

原创 ROS创建新工作空间后的source

这样每次都要source都很麻烦，解决办法是，1 命令行操作：echo “source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc这句话的意思就是把 source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash这条指令加到 ~/.bashrc这个脚本后面。2 粘贴操作：在任意位置，其实用gedit ~/.bas...

转载 开源的、跨平台的 C++ 工具包openFrameworks

使用起来非常简单https://www.cnblogs.com/lidabo/p/9134174.html

转载 优化问题的总结

简单总结一下，考虑凸优化问题。对于无约束的优化问题，直接令梯度等于0求解。对于含有等式约束的优化问题，拉格朗日乘子法，构造拉格朗日函数，令偏导为0求解。对于含有不等式约束的优化问题，同样构造拉格朗日函数，利用KKT条件求解。ref : https://www.cnblogs.com/liaohuiqiang/p/7805954.html...

转载 Python 版本 RBF-BP

# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Fri May 18 19:06:27 2018@author: lj"""from numpy import *from math import sqrtdef load_data(file_name): '''导入数据 input: file_name(string):文件的存储位置...

转载 ubuntu16.04安装LCM

1.sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev2.将下载好的lcm1.3.0包进行解压,然后进入解压的目录下,右键打开终端,执行以下步骤:(1) ./configure(2) make(3) ...

转载 Armadillo Matrix 与Eigen MatriXd 相互赋值

For example:#include <RcppArmadillo.h>#include <RcppEigen.h>// [[Rcpp::depends(RcppEigen)]]// [[Rcpp::depends(RcppArmadillo)]]// [[Rcpp::export]]Eigen::MatrixXd example_cast_eig...

转载 Python报“TypeError: a bytes-like object is required, not ‘str’ ”解决办法

import os,sys#打开文件fd = os.open('foo.txt',os.O_RDWR|os.O_CREAT)str = 'this is fujieace.com test'str = str.encode() //添加转换方法 encode（）即可#写入字符串os.write(fd,str)#关闭文件os.close(fd)print('关...

转载 Note to Practitioners

T-ASE Note to PractitionersT-ASE publishes foundational research with relevance to practitioners. To facilitate transfer of research into practice, each paper includes a 100-300 word "Note to Practi...

原创 VGG权重，模型结构，下载地址

https://www.cs.toronto.edu/~frossard/post/vgg16/

转载 VGG 网络结构

从图中可以看出VGG结构由5层卷积层、3层全连接层、softmax输出层构成，层与层之间使用max-pooling（最大池化）分开，所有隐层的激活单元都采用ReLU函数。VGG最大的贡献就是证明了卷积神经网络的深度增加和小卷积核的使用对网络的最终分类识别效果有很大的作用。卷积层部分尺度没有变化（3*3的卷积核，stride为1，padding为1），只有通过max pooling层时尺度缩...

原创 julia 1.1打开 jupyter notebook

进入Pkg模式，指令 ]添加juliad 包 ，add IJulia引用， using IJulia打开，IJulia.notebook()

原创 Julia PKg添加包

在 REPL 的 Pkg 模式中，添加包可以使用 add 命令添加，在REPL中输入符号'']''，进入pkg模式。已注册的包 ： add 包名未注册的包：例如 add https://github.com/fredrikekre/ImportMacros.jl本地包： add 本地路径/包名.jl...

原创 Julia工作路径设置

pwd() #查看当前路径homedir() #查看home工作路径cd("C:\\Users\\Jonhson\\Documents\\Julia files\\OB") #设置工作路径 必须 \\

转载 Python 模块

模块(module)在Python中，一个.py文件就是一个模块。通过模块，你可以调用其它文件中的程序引入模块先写一个first.py文件，内容如下：def letter(): print('ABC')再写一个second.py文件，内容如下：import firstfor i in range(10): first.letter()在s...

转载 ubuntu16.04+Pangolin安装

学习视觉Slam十四讲到第三章的可视化演示的时候需要Panglolin的使用，因此在Githup上下载了安装包:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin具体安装步骤可参考解压后的Pangolin文件夹中的README.txt文档内容。如果想安装最新的版本，可以到上面的网址上下载，但是安装过程要参考对应的README.txt文档。不同版本可能会有些变化...

转载 Ubuntu 中使用终端编译并运行.c和.cpp文件

1、.c文件的编译与运行（1）.c文件hello.c代码如下：    #include&lt;stdio.h&gt;    int main()    {            printf("Hello world !\n");            return 0;    }在当前路径下编译.c文件：gcc -o hello hello.c编译完成后可以看到在和...

原创 差分进化算法 (Differential Evolution)

差分进化算法 (Differential Evolution) Differential Evolution（DE）是由Storn等人于1995年提出的，和其它演化算法一样，DE是一种模拟生物进化的随机模型，通过反复迭代，使得那些适应环境的个体被保存了下来。但相比于进化算法，DE保留了基于种群的全局搜索策略，采用实数编码、基于差分的简单变异操作和一对一的竞争生存策略，降低了遗传操作的复杂性...

转载 径向基函数（RBF）神经网络

详细讲解http://www.cnblogs.com/zhangchaoyang/articles/2591663.html 径向基网络（RBF network）之BP监督训练https://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/13297881

转载 mfc cstring 与 float 互转

CString str1,str, str2; GetDlgItemText(IDC_EDIT1, str1); GetDlgItemText(IDC_EDIT2, str2); UINT value3 = _ttoi(str2); if ( 0 == value3) { return; } doubl...

转载 空间点到直线垂足坐标的解算方法

转自 https://blog.csdn.net/zhouschina/article/details/14647587假设空间某点O的坐标为（Xo，Yo，Zo）,空间某条直线上两点A和B的坐标为：(X1,Y1,Z1),(X2，Y2，Z2),设点O在直线AB上的垂足为点N，坐标为(Xn，Yn，Zn)。点N坐标解算过程如下：// 二维空间点到直线的垂足struct Point{doub...

转载 位置式PID反馈 及 增量式PID反馈（后者更加符合C++的表达）

原创 MFC框架下 OPenGL多线程编程

 在新开线程示例，加入红色字体代码UINT CMicroDlg::ThreadshowOpenGL(LPVOID *lParm){    CMicroDlg* theDlg = (CMicroDlg*)lParm;    //初始化 gl    CDC* pDC = theDlg-&gt;GetDlgItem(IDC_STATIC_DISP_MAP)-&gt;GetDC(); ...

转载 点乘 和 叉乘 几何意义

原创 vs2017 编译 FreeGlut3.0 + debug x64模式

1. cmake,  FreeGlut 3.0源码安装包   点击 configure ， 再次点击 generate，最后打开 freegult. sln  . 在debug x64模式下， 从新全部生成一下，得到 lib 和dll 文件。  头文件 *.h 在源码里面有 ，所在文件夹是 ../GL下(自己找，不是编译生成的)2.配置.h/.lib/.dll环境（1）复制bin\...

原创 三维向量场图绘制

%例三：三维向量场图绘制%本例是绘制三维参数曲线的很好的例子vz = 10;            % Velocitya = -32;            % Accelerationt = 0:.1:pi/2;x = 2*cos(t);y = 3*sin(t);z = vz*t + 1/2*a*t.^2;plot3(x,y,z,'r');hold on      ...

原创 连续系统如何离散化

最常见的两种方法就是欧拉法和塔斯汀法(Tustin's method，也叫bilinear transformation)。欧拉法即为：将传递函数中的s用这个替换即可。这是因为s在拉普拉斯变换里面是微分，而而z变换里面的z运算符即为：微分关系即变为：但是欧拉法用的是积分的矩形法则，效果有时并不好。所以又提出了根据梯形法则的塔斯汀法：将C(s)里面的s都替换掉，变成z和C(z)就行了。...