项目难题之ARM串口和台达伺服电机驱动器串口莫名其妙无法通信的问题

和上一篇博文一样，之前的程序莫名其妙用不了了，无法初始化驱动器。我是用驱动器的ASCII协议通信的，先要初始化驱动器才能进行后续的控制。我的问题具体表现在：以前我的电机的阶跃响应是无静差的，其误差顶多是驱动器自身的误差：正负3（单位0.1r/min），后来用着用着误差变大了（变成正负7左右），我想可能是电机精度下降了，就没理他。后来我对电机进行精确建模时发现驱动器中内置了PID控制器，我需要关掉这个PID控制器才能对电机建模，因此我对驱动器又折腾了一番，结果电机转不起来了，于是打电话问售后工程师，解决方案是恢复出厂设置（其实是我无意中设置了扭矩的限制），然后我之前能够让电机无静差转动的驱动器众参数的值都没有了（忘了记录下来），后来电机能转了，都一直有静差！！！最近做系统辨识、确定输入信号参数的时候一直出问题，于是我想可能还是电机的问题，于是我拔掉了驱动器和ARM串口通信的火线转串口线（即6针的1394口转RS232口），接上了100多RMB买来的调试线接PC，使用调试软件查看驱动器众多寄存器的值，发现有几个可能影响电机静差的参数没有使用默认值，我把他们都记下了，但我没有改，因为我觉得这几个参数的值不至于影响我的辨识结果，于是我又换回1394 to 232的线，打算用ARM控制驱动器，在ARM中烧写原来的程序，结果无法初始化化确定器！！！！

我找原因，ARM和驱动器的接线有问题？我把这段线分段、一段一段的查（因为mini2440接台达B2系列驱动器需要多个接口之间的转化的：4针TTL电平-->9针RS232串口-->6针1394火线口）。没发现问题！！！这到底是怎么了？算了，暂时先不管它，把我项目中的其他工作先完成！！

未完待续。。。。。。。。。。。。