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RSS订阅原创 决策树的相关概念
（1）熵 在信息论与概率统计中，熵是表示随机变量不确定性的度量。设X是一个取有限个值得离散随机变量，其概率分布为： 则随机变量X的熵定义为 由上式可知，熵只依赖于X的分布，而与X的取值无关，所以也可以将X的熵记作H(p)。 设有随机变量(X,Y)，其联合概率分布为 条件熵H(Y|X)表示在已知随机变量X的条件下随机变量Y的不确定性。随机变量X给定的条件
2017-06-26 19:49:17
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原创 牛顿迭代法
原来很简单就不多说了，如果有不明白的地方可以百度一下，下面我给一段代码演示一下牛顿迭代方法的用法，例子比较简单。#include<iostream>#include<cmath>using namespace std;#define f(x) (x*x*(x-1.0)-1.0) //举例函数x^3-x^2-1#define g(x) (3.0*x*x-2.0*x) //导函数3x^2-2x
2017-06-25 22:43:57
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原创 自适应阈值的ransac平面拟合
原来一直用pcl中的ransac平面拟合，现在突然想自己写一个不需要设置阈值的ransac平面拟合，下面把我的代码贴出来，欢迎大神们指正。#pragma once#include "new3s_PointXYZ.h"#include <vector>class RansacPlaneFit{public: RansacPlaneFit(); ~RansacPlaneFit()
2017-06-25 16:07:18
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原创 pcl::ProjectInliers
类ProjectInliers使用一个模型和一组内点索引，将内点投影到模型形成一个新的独立点云。#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/filters/project_inliers.h>in
2017-06-24 13:29:30
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原创 pcl形态学滤波器实现地面点分割
ProgressiveMorphologicalFilter类实现了A Progressive Morphological Filter for Removing Nonground Measurements from Airborne LIDAR Data文章中的算法，下面用一个例子演示其用法：#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#incl
2017-06-22 00:22:00
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原创 区域生长分割点云
RegionGrowing为区域生长分割点云类，其算法来自“Segmentation of point clouds using smoothness constraint”这篇文章，如有需要可以下载来看一下。下面用pcl官方的教程改写的一个区域生长分割点云的例子，演示该类的用法。#include <iostream>#include <vector>#include <pcl/point_ty
2017-06-21 23:43:49
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原创 pcl::ExtractPolygonalPrismData类
ExtractPolygonalPrismData通过设定处于同一平面模型上的点索引向量，并指定一定高度，利用指定的点形成二维凸包，再结合指定高度一起生成一个多边形棱柱模型，该类用于分割出该棱柱模型的内部点集，比如分割出平面上的物体。下面用一个例子演示其用法。#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/sample_consensus/method_types.
2017-06-21 22:21:18
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原创 K均值用法
C++: double kmeans(InputArray data, int K, InputOutputArray bestLabels, TermCriteria criteria, int attempts, int flags, OutputArray centers=noArray() )参数说明：data：聚类的数据，是N维的数组类型，必须是浮点型。K：表示需要聚类的类别数
2017-06-16 23:59:25
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原创 cvReduce函数
C++: void reduce(InputArray src, OutputArray dst, int dim, int rtype, int dtype=-1 ) C: void cvReduce(const CvArr* src, CvArr* dst, int dim=-1, int op=CV_REDUCE_SUM) 将二维数组转化为向量 参数说明： src 输入矩阵 d
2017-06-16 00:35:45
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转载 卡尔曼滤波器优秀博文链接
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467 http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17667341 http://blog.csdn.net/xcq2000/article/details/11129189
2017-06-13 01:23:54
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原创 GLFW库
在进行opengl开发时常用到glut辅助库，但是glut库版本又太老，而且并不免费，于是就有了freeglut作为替代，看到网上说freeglut存在很多bug（目前来说我还没有遇到），于是就又有了GLFW作为替代，下面就是用一个简单的例子演示GLFW的用法。#include <GL/freeglut.h>#include <GLFW/glfw3.h>int main(void){ G
2017-06-06 09:46:55
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原创 使用VAO VBO绘制图形
//使用VAO VBO绘制图形#include <GL/glew.h> #include <GL/freeglut.h> void userInit(); //自定义初始化void reshape(int w, int h); //重绘void display(void);void keyboardAction(unsigned char key, int x, int y);
2017-06-06 00:59:40
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原创 opencv中使用opengl
opencv中默认是不支持opengl，所以在编译Opencv时需勾选opengl。下面给一段opencv中使用opengl的小例子#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <GL/glut.h>using namespace cv;void onDraw(void* param
2017-06-04 15:13:06
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转载 C语言高效编程与代码优化
英文：codeproject，翻译：码农网 gunner www.codeceo.com/article/c-high-performance-coding.html 如有好的文章投稿，请点击 → 这里查看详情在本篇文章中，我收集了很多经验和方法。应用这些经验和方法，可以帮助我们从执行速度和内存使用等方面来优化C语言代码。简介在最近的一个项目中，我们需要开发一个运行在移动设备上但不保证图像高质量
2017-06-04 01:56:31
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原创 ransac平面拟合
pcl::RandomSampleConsensus是RANSAC算法的实现。pcl::SampleConsensusModelPlane实现采样一致计算的三维平面模型分割类。 下面一段代码演示利用上述两个类拟合空间平面方程。首先生成点云数据，设定空间平面方程为x +y+z=1，其中每隔五个点生成一个点作为噪声点。pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr clou
2017-06-03 20:27:35
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原创 Qt内存映射
最近在看代码的时候发现了Qt的内存映射，原来只知道MFC有内存映射机制，可以在读取大数据文件时节约读取的时间，原来Qt中也有相应的机制，其用法更简单，下面用一个小例子演示其用法#include <QtCore/QCoreApplication>#include <QFile>#include <QDebug>#include <iostream>#include <stdio.h>int
2017-06-03 00:00:46
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原创 单击屏幕坐标获取三维坐标
在利用opengl显示点云时，有时需要通过单击鼠标获取屏幕点的三维坐标，其实这是一个矩阵的逆变换过程，opengl的glut库已经有相关的函数为我们为我们完成了复杂的矩阵计算，我们只需要调用就行。template <class PointType>bool Pick(const int & x, const int &y, PointType &pp){ GLdouble res[3];
2017-06-01 20:55:15
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空空如也
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