全向轮移动平台运动模型

全向轮移动平台运动模型

使用全向轮(omni directional wheels)作为移动平台的轮子运动起来十分灵活，可以向360度任意方向移动。而全向轮又可分为45度麦克纳姆轮(见图1)和90度全向轮(见图2)。

图1 麦克纳姆轮

图2 90度全向轮
两者的运动分析是不同的，在此以90度全向轮为例进行分析。

全向轮移动平台理想运动学模型见图3：

图3 运动模型
$V_1$， $V_2$， $V_3$为全向轮线速度， $δ$为全向轮与y轴夹角，在此取60度。$(V_x,V_y)$为移动平台自身的线速度， $V_θ$为平台绕几何中心的转速， $L$为全向轮中心到平台几何中心的距离。经分析可得出如下关系式：
$$\left[ \begin{matrix} V_1\\V_2\\V_3 \end{matrix}\right]= \left[\begin{matrix} -\cos\delta &\sin\delta &L \\ -\cos\delta &-\sin\delta &L\\ 1 &0 &L \end{matrix} \right] \left[\begin{matrix} V_x \\ V_y\\ V_\theta \end{matrix} \right] \tag{1}$$