2016年04月_白巧克力亦唯心

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原创 Monocular slam 中的理论基础(2)

在知道了相机的轨迹以后，使用三角法就能计算某个点的深度，在Hartley的《Multiple view Geometry》一书中第10章、第12章都是讲的这个，这里只讲解线性求解方法。

2016-04-11 09:01:57 19271 17

原创 Monocular slam 的理论基础(1)

前言 LSD-SLAM和ORB-SLAM的出现，使得单目slam最近成为了研究热点。单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算pixel的深度，如果相机的位姿有了，就可以通过三角法(triangulation)确定pixel的深度，把这些计算好深度的pixel放到map里就重建出了三维环境。主要内容在单目SLAM的学习过

2016-04-11 09:00:40 36241 15

原创 svo： semi-direct visual odometry 论文解析

SVO 从名字来看，是半直接视觉里程计，所谓半直接是指通过对图像中的特征点图像块进行直接匹配来获取相机位姿，而不像直接匹配法那样对整个图像使用直接匹配。整幅图像的直接匹配法常见于RGBD传感器，因为RGBD传感器能获取整幅图像的深度。虽然semi-direct方法使用了特征，但它的思路主要还是通过direct method来获取位姿，这和feature-method不一样。同时，semi-d

2016-04-08 15:43:16 44037 32

粒子滤波推导pdf

粒子滤波推导的博客的pdf版，详细推导了粒子滤波的由来，并且有例程代码。

2017-12-28

svo depth filter 推导补充材料

2016-07-25

李代数与计算机视觉

计算机多视角几何中经常看到李代数，指数映射之类的，和我们经常使用的旋转矩阵R不一样，这两个文档很好的说明了他们之间的关系，也可以翻看我的博文讲解http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140谢谢。

2016-01-03

粒子滤波代码

压缩包中有三个粒子滤波的演示程序，一个滤波，一个目标跟踪，一个机器人定位。关于效果，大家可以先看看http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41142679。再决定是否下载。

2014-11-15

空空如也

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