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[置顶] 视觉之场景识别与自主驾驶

链接自:http://www.toutiao.com/i6376038576127214081/ 从视觉来看,场景识别与自主驾驶,都是特别的非线性问题,只靠线性网络与简单非线性解析函数是很难模拟出来的,但终会探索出一些效果,说明已经走在了正确的道路上了,但是否触嗅到了视觉的机理,还有待理论的证明与实践的检验。 上面提到的“特别的非线性”,也许数理中的偏微分方程有关,这里从微分几何与...
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四元数及坐标旋转群的表达模型兼谈李代数

坐标旋转的表达模型,可以有旋转矩阵、欧拉角、四元数等多种, 本质上这类变换是一种张量,张量的本质可以理解为多重线性变换, 在代数上可以引入李群与李代数的概念,把这种空间结构认识清楚。 详细内容,可以查看本博的“今日头条号:机器人视觉”...
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RGB的三维模型与渐变色

转自:http://www.cnblogs.com/Free-Thinker/p/5569792.html 一、前言 以下与颜色相关的日志记录了俺学习颜色的有关容,限于编写时的水平,难免存在缺点与错误,希望得到朋友、同行和前辈的指教,非常感谢。 1.  RGB的三维模型与渐变色-颜色系列之一 2.  《颜色代码自调器》的构成及其操作-颜色系列之二 3.  H型各颜色代码渐...
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视觉SLAM中的数学基础 第四篇 李群与李代数(2)

转自:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5577912.html 致敬原作者,请移步原作者博文详细浏览 前言   理解李群与李代数,是理解许多SLAM中关键问题的基础。本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识,重点放在李群李代数的微积分上,这对解决姿态估计问题具有重要意义。  回顾   为了描述三维空间里的运动,我们使...
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视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数

转自:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5137454.html 致敬原作者,请移步原作者博文详细浏览 前言   在SLAM中,除了表达3D旋转与位移之外,我们还要对它们进行估计,因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图。为了做这件事,需要对变换矩阵进行插值、求导、迭代等操作。例如,在经典ICP问题中,给定了两组3D...
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视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数

转自:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5120175.html 致敬原作者,请移步原作者博文详细浏览 什么是四元数   相比欧拉角,四元数(Quaternion)则是一种紧凑、易于迭代、又不会出现奇异值的表示方法。它在程序中广为使用,例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集、g2o等程序都使用四元数记录机器人的姿态。因此,理...
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视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示

转自:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5113334.html 致敬原作者,请移步原作者博文详细浏览 前言   转眼间一个学期又将过去,距离我上次写《一起做RGBD SLAM》已经半年之久。《一起做》系列反响很不错,主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码、运行的SLAM程序,为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍。但是我也...
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