PCAN linux 下ROS匹配

1，找到peak-linux-driver-7.x tar包，我的7.15.2，我解压到了Downloads文件夹下。

2，执行如下命令

cd peak-linux-driver-x.y
make clean
make

会发现有错误，提示类似 leving ....make错误，查明缺少libpopt

3，补充以下步骤，

apt-cache search popt|head

sudo apt-get install libpopt-dev

然后执行步骤2，make最好用sudo make

4，进入driver 目录下，sudo /sbin/insmod pcan.ko type=7.15.2 在内核版本3.16下提示已经存在此文件。

5，cat /proc/pcan可以查询到相关信息。

6，driver，目录下，

sudo ./pcan_make_devices 2

ls -l /dev/pcan*

返回以下信息类似

..../dev/pcan0

.../dev/pcan1

.......

备注：

后期经过测试发现，在ubuntu14.04中，实际上已经内置了pcan的驱动，因此不需要特殊安装pcan驱动，只需要按照博文Ubuntu14.04系统下安装ros_barrett_package中

3 Pcan驱动安装方法进行安装！