相机成像模型

为了比较清楚得说明这件事，笔者力求以最简洁的方式进行介绍，

part1:

4个坐标系：

　　　　　　1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw)

　　　　　　2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc)

　　　　　　3、像平面坐标系(X、Y)

　　　　　　4、像素平面坐标系(u、v)

3个坐标变换关系：

　　　　　　1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw)->相机坐标系(Xc、Yc、Zc)

　　　　　　2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc)->像平面坐标系(X、Y)

　　　　　　3、像平面坐标系(X、Y)->像素平面坐标系(u、v)

 

 part2:

 以下的内容是对上述的7个概念做详细说明：

4个坐标系：

世界坐标系：即自然坐标系

相机坐标系：以相机的的光心为原点ÿ