往死里写——MBX_Main()

最新推荐文章于 2023-01-11 15:26:56 发布
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版权 
/
/**
 \brief    这个函数被周期性得检查，看邮箱服务是否已经有存储
*

void MBX_Main(void)
{
#if MAILBOX_QUEUE
    TMBX MBXMEM *pMbx = NULL;

    do
    {
        UINT8 result = 0;

        pMbx = GetOutOfMbxQueue(&sMbxReceiveQueue);//在邮箱队列里面获得一个邮箱服务
        if ( pMbx )
            result = MailboxServiceInd(pMbx);	   //根据获得的邮箱服务调用对应的邮箱服务程序

        if ( result != 0 )
        {
            /* 邮箱错误响应：type0（邮箱服务协议） */
            pMbx->MbxHeader.Length     = 4;
            pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE]        &= ~(MBX_MASK_TYPE);
            pMbx->Data[0]                        = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
            pMbx->Data[1]                        = SWAPWORD(result);
            MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);	//邮箱错误命令返回主站
        }
    }
    while ( pMbx != NULL );//当邮箱里面多有的服务请求处理完，就跳出来

#endif // MAILBOX_QUEUE

      if ( bReceiveMbxIsLocked )
      {
          /* 接受邮箱的工作是被锁，检查是否它可以被解锁（如果所有的邮箱服务已经被发送）t */
          MBX_CheckAndCopyMailbox();
      }
}

#endif //#if MAILBOX_SUPPORTED





///
//
//    GetOutOfMbxQueue
//
//
//brief  这个函数从接收邮箱的队列里面获得邮箱数据
//return 将邮箱里面第一个邮箱数据返回
TMBX MBXMEM * GetOutOfMbxQueue(TMBXQUEUE MBXMEM * pQueue)
{
    TMBX MBXMEM * pMbx;
    ENTER_MBX_CRITICAL;

    if (pQueue->firstInQueue != pQueue->lastInQueue)//如果队列里面第一个队列不等于最后一个队列
    {
        //获得队列里面第一个队列
        UINT16 firstInQueue = pQueue->firstInQueue;
        pMbx = pQueue->queue[firstInQueue++];
        pQueue->firstInQueue = firstInQueue;
        if (pQueue->firstInQueue == pQueue->maxQueueSize)//如果第一队列已经到了最大的队列长度
        {
            // 将队列链表解除
            pQueue->firstInQueue = 0;
        }
    }
    else
        pMbx = 0;


    LEAVE_MBX_CRITICAL;

    return pMbx;
}



/
/**
 \param     pMbx        指向从主站获得的邮箱服务.

 \brief    这个函数检查邮箱头给请求的服务，然后调用对应的XXXX_ServiceInd-function函数
*

UINT8 MailboxServiceInd(TMBX MBXMEM *pMbx)
{
    UINT8 result;

#if BOOTSTRAPMODE_SUPPORTED
    /*在Boot模式当中，只有FoE支持*/
    if(bBootMode == TRUE && (MBX_TYPE_FOE != ((pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )))
        return MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;
#endif

    switch ( (pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )
    {
#if COE_SUPPORTED
    case MBX_TYPE_COE:
        /* CoE datagram received */
        result = COE_ServiceInd((TCOEMBX MBXMEM *) pMbx);
        break;

#endif
#if EOE_SUPPORTED
    case MBX_TYPE_EOE:
        /* EoE datagram received */
        result = EOE_ServiceInd(pMbx);
        break;
#endif /* EOE_SUPPORTED */
#if FOE_SUPPORTED
    case MBX_TYPE_FOE:
        /* FoE datagram received */
        result = FOE_ServiceInd((TFOEMBX MBXMEM *) pMbx);
        break;

#endif /* FOE_SUPPORTED */
#if VOE_SUPPORTED
    case MBX_TYPE_VOE:
        /* VoE datagram received */
        result = VOE_ServiceInd((TVOEMBX MBXMEM *) pMbx);
        break;

#endif /* VOE_SUPPORTED */
    default:

        result = MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;
        break;
    }

    return result;
}



/
/**
 \param     pCoeMbx      指向接收到的从主站过来的邮箱数据


 \return    返回的result如果是0，则表示操作成功或者返回邮箱错误代码，在mailbox.h里面定义的


 \brief    这个函数被调用当CoE服务从主站里接受到
*
UINT8 COE_ServiceInd(TCOEMBX MBXMEM *pCoeMbx)
{
    UINT8 result = 0;

    switch ((pCoeMbx->CoeHeader & COEHEADER_COESERVICEMASK) >> COEHEADER_COESERVICESHIFT)
    {
    case COESERVICE_SDOREQUEST:
        /* SDP请求接收，调用SDO_SdoInd函数来处理SDO请求，如果有一个存在的SDO协议栈应该被调用，对应的响应函数应该被调用 */
        result = SDOS_SdoInd( (TINITSDOMBX MBXMEM *) pCoeMbx );
        break;

    case COESERVICE_SDOINFO:
        /* SDO信息请求接收到,调用SDOS_SdoInfoInd函数来处理SDO请求 */
        result = SDOS_SdoInfoInd( (TSDOINFORMATION MBXMEM *) pCoeMbx );
        /*NOERROR_INWORK is never returned by SDOS_SdoInfoInd() => delete return code handling*/
        break;

    case COESERVICE_EMERGENCY:
    case COESERVICE_SDORESPONSE:
    case COESERVICE_TXPDO:
    case COESERVICE_RXPDO:
    case COESERVICE_TXPDOREMREQ:
    case COESERVICE_RXPDOREMREQ:
        /* these CoE services are not supported yet */
        result = MBXERR_SERVICENOTSUPPORTED;
        break;

    default:
        result = MBXERR_INVALIDHEADER;
        break;
    }
    return result;
}
注意，上面COE_ServiceInd函数指示定义了COE服务类型里面的SDO请求的处理，而没有定义SDO响应 
COE_ServiceInd

从书中P99，CoE服务类型，

0：保留

1：紧急事件信息

2：SDO请求

3：SDO响应

4：TxPDO

5：RxPDO

6：远程TXPDO发送请求

7：远程RxPDO发送请求

8：SDO信息

9~15：保留



/
/**
 \brief    这个函数用来检查是否接收邮箱命令可以被处理，和接收邮箱的内容将会被拷贝到对应的变量sMbx
*

void MBX_CheckAndCopyMailbox( void )
{
    UINT16 mbxLen;

    /* 获得接收邮箱命令的大小和相应对应的事件*/
    HW_EscReadWord(mbxLen,u16EscAddrReceiveMbx);
    
    /* 所有的长度应该在这里被转换, 所有邮箱服务里的其它字节将接着被转换 */
    mbxLen = SWAPWORD(mbxLen);

    /* 邮箱数据的长度是在邮箱开头的两个字节，所以，含有长度的邮箱头应该被加入到里面 */
    mbxLen += MBX_HEADER_SIZE;

    /* 在这个例子里面只有两个邮箱缓存可用在固件里面（一个是给处理，一个是给储存一个可能重复的请求）,因此，一个接收邮箱服务可以被处理，如果空闲的缓存是可用的 */
    if ( ( bSendMbxIsFull )                /* 一个接收邮箱服务将不会被处理，当发送邮箱仍是满的（等待主站的读操作） */
        ||( u8MailboxSendReqStored )    /* 一个发送的邮箱服务仍被存储，所以，接收邮箱服务不能被处理，当所有存储的邮箱服务全部被发送 */
        )
    {
        /* 设置符号位，处理邮箱服务将会被检查在函数MBX_Main(在函数ECAT_Main里面被调用) */
        bReceiveMbxIsLocked = TRUE;
    }
    else
    {   /* 接收邮箱命令可以被处理，重置flag */
        bReceiveMbxIsLocked = FALSE;
        /* 如果读邮箱长度是对缓存来说太大，设置拷贝大小给最长的缓存大小，否则，内存将会被覆盖，邮箱的评估将会被处理在邮箱服务MBX_WriteMailboxInd() */
        if (mbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)
            mbxLen = MBX_BUFFER_SIZE;

        psWriteMbx = (TMBX MBXMEM *) APPL_AllocMailboxBuffer(MBX_BUFFER_SIZE);

        /* 如果没有更多的内存给邮箱缓存，这个邮箱不应该被读 */
        if (psWriteMbx == NULL)
        {
            /* 设置flag以致邮箱服务的处理不应该被检查在函数MBX_Main（由ECAT_Main中调用） */
            bReceiveMbxIsLocked = TRUE;
            return;
        }

        /*读控制和状态SM0的，来检查是否buffer是没有锁的*/
        VARVOLATILE UINT8 smstate = 0x00;
        HW_EscReadByte(smstate,ESC_SYNCMAN_STATUS_OFFSET);

        if(smstate & SM_STATUS_MBX_BUFFER_FULL)
        {
            u8dummy = 0;
            HW_EscReadByte(u8dummy,(u16EscAddrReceiveMbx + u16ReceiveMbxSize - 1));

        }

        }

        /* 在函数MBX_MailboxWriteInd,邮箱协议将会被处理 */
        MBX_MailboxWriteInd( psWriteMbx );

    }
}






/
/**
 \param     pMbx        指向来自主站的接收邮箱的指针.

 \brief    当主站写接收邮箱的时候，这个函数将会被调用.
 \brief   它只会被调用，如果发送邮箱是空的时候，邮箱服务的响应将会被存储 
 \brief    这个函数检查邮箱头给需要的服务和调用对应的XXXX_ServiceInd-function
*

void MBX_MailboxWriteInd(TMBX MBXMEM *pMbx)
{
    UINT8 result = 0;
    UINT8 mbxCounter = pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_COUNTER] >> MBX_SHIFT_COUNTER;
/* ECATCHANGE_START(V5.01) MBX2*/
    UINT16 MbxLen = SWAPWORD(pMbx->MbxHeader.Length);

    if(MbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)
    {
        /* 邮箱响应错误：邮箱头的长度太长*/
        pMbx->MbxHeader.Length     = 4;
        pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE]        &= ~MBX_MASK_TYPE;
        pMbx->Data[0]                        = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
        pMbx->Data[1]                        = SWAPWORD(MBXERR_INVALIDSIZE);
        MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);
    }
/* ECATCHANGE_END(V5.01) MBX2*/
    else
    /* 如果邮箱数据包计数器（邮箱头的第五个字节位4-6）是不等于0，主站支持邮箱数据链路层，在这种情况重复邮箱写请求将被检测，如果计数器是不等于0和不变 */
    if ( mbxCounter == 0 || mbxCounter != u8MbxWriteCounter )
    {
        /* 一个新的邮箱服务接收到 */
        /* 如果mbxCounter = 0： old EtherCAT master */
        /* 一个新的MBX服务接收到，保存新的邮箱计数器 */
        u8MbxWriteCounter = mbxCounter;
        /* 检查一个协议类型和调用对应的XXXX_ServiceInd-函数 */
        result = PutInMbxQueue(pMbx, &sMbxReceiveQueue);

        if ( result != 0 )
        {
            /* 邮箱错误响应：类型0 */
            pMbx->MbxHeader.Length     = 4;
            pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE]        &= ~MBX_MASK_TYPE;
            pMbx->Data[0]                        = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
            pMbx->Data[1]                        = SWAPWORD(result);
            MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);
        }
    }
    else
    {
        APPL_FreeMailboxBuffer(pMbx);
        pMbx = NULL;
    }
}





Huang_X_X
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