STM32——遥控小车从设计到实现详细记录

这次边做边写，基本上把做proj的整个步骤记录下来，包括中间的思考过程，也挺有意思的

---

小车主控板思路

• 主控板需要完成的功能：
  1.接受传输过来的数据
  2.根据数据控制电机PWM
  3.根据数据控制舵机PWM

• 控制电机的PWM实现：
  1.一个函数，两个参数：move(dir,speed)
  2.dir控制前后，speed控制pwm.
  3.如果方向改变需要延迟一定时间

• 控制舵机的pwm实现：
  1.一个函数，两个参数：turn(dir,value)
  2.dir控制左右，value是设定值控制pwm
  3.value需要配合PID算法写好
  两个电机控制需要两个tim的pwm，需要四个管脚输出控制正反转.
  PID算法实现的时候，舵机有反馈线反馈现在所在的角度.反馈用ADC采样读取

PS: 未测试NRF24L01通信模块前自己留一个串口，使用蓝牙调PID

---

程序步骤

1. 开启时钟（GPIO,TIM, ADC,USART,AFIO）
2. 写move函数
3. 写PID算法
4. 写turn函数
5. 配置蓝牙串口
6. 调试PID

---

开启时钟

ABP1和APB2对应的外设见下表