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CAN与CANopen协议的关系

标签: CANCANopen
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       从 OSI 网络模型的角度来看同, 现场总线网络一般只实现了第 1 层( 物理层)、第 2 层(数据链路层)、第 7 层(应用层)。 因为现场总线通常只包括一个网段, 因此不需要第 3 层(传输层) 和第 4 层( 网络层),也不需要第 5 层(会话层)第 6 层(描述层)的作用。

       CAN( Controller Area Network) 现场总线仅仅定义了第 1 层、 第 2 层( 见 ISO11898 标准); 实际设计中,这两层完全由硬件实现,设计人员无需再为此开发相关软件( Software)或固件( Firmware)。同时, CAN 只定义物理层和数据链路层, 没有规定应用层, 本身并不完整, 需要一个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、 8 字节数据的使用。 而且, 基于 CAN 总线的工业自动化应用中, 越来越需要一个开放的、 标准化的高层协议。这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、 互换性, 能够实现在 CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式,提供设备功能描述方式,执行网络管理功能。

       基于 CAN 的高层协议主要有CAL 协议和基于 CAL 协议扩展的 CANopen 协议。 CANopen协议是 CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一, 并且在发布后不久就获得了广泛的承认。 尤其是在欧洲,CANopen 协议被认为是在基于 CAN 的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型,例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器,都在称为“设备描述”的协议中进行描述;“设备描述” 定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。 依靠 CANopen 协议的支持,可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。

       在OSI模型中,CAN标准、CANopen协议之间的关系如下图所示:



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