CANopen预定义连接集

原创 2015年11月19日 10:37:32

      为了减小简单网络的组态工作量, CANopen 定义了强制性的缺省标识符( CAN-ID)分配表。这些标志符在预操作状态下可用, 通过动态分配还可修改他们。 CANopen 设备必须向它所支持的通讯对象的提供相应的标识符。

      缺省 ID 分配表是基于 11 位 COB- ID,包含一个 4 位的功能码部分和一个 7 位的节点 ID(Node-ID)部分,如图1-1 所示。其中,Node-ID 由系统集成商定义, 例如通过设备上的拨码开关设置。 Node-ID 范围是 1~127( 0 不允许被使用)。在本次设计中使用的CANopen I/O模块,就是通过拨码开关设置从站的Node-ID的。


图1.1 预定义连接集ID

 

表1-1 CANopen预定义主/从连接集CAN标识符分配表


       预定义的连接集定义了 个接收 PDO( Receive-PDO), 4 个发送 PDO( Transmit-PDO), 1 个 SDO(占用 2 个 CAN-ID), 1 个紧急对象和 1 个节点错误控制(Node-Error-Control)ID。也支持不需确认的NMT-Module-Control 服务, SYNC 和 Time Stamp 对象的广播。

缺省 ID 分配表、CANopen标识符分配及CANopen boot-up过程可查阅PDF文档《canopenxieyi》中的详细介绍。




版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。

相关文章推荐

CANFestival简介

相对于其他常用的国外开源的CANopen协议栈,CanFestival具有许多明显的优势: 1.CanFestival为开发者提供了许多工具,以提高开发的便利性。例如用于生成节点对象字典源代码的对象字...

CANopen总线协议基础入门

学习组网的你,肯定不能不了解总线协议。那么今天我们介绍的则是CANopen总线协议。这个协议在多种设备中都有所体现。那么具体的内容请接着浏览文章吧。CANopen总线协议包括通讯子协议(Communi...

CANopen通信之PDO通信

过程数据对象(Process Data Object,PDO)是用来传输实时数据的,提供对设备应用对象的直接访问通道,它用来传输实时短帧数据,具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个...

CanFestival源码的获取和编译

CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定,包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线...

CANopen通信设备

要理解CANopen规范,核心是要理解CANopen的设备模型和各类型的通讯对象。一个CANopen设备由 3 部分构成,分别是通讯部分、对象字典和应用部分,此设备一端接到CAN总线,另一端接到应用相...

CANopen协议报文处理

CAN 报文由 7 个不同的位域组成,而 CANopen 就是规定其中的仲裁域(11 位标识符) 和数据域(8 字节数据) 的使用情况,11 位标识符和 8 字节数据在 ...

ARM板Ubuntu平台上编译CANFestival的方法

以调试的CANopen I/O模块为例进行说明。 根据对象字典中定义的输入输出变量DI1、DI2、DO1、DO2,PDO同步传输数据如下: void TestMaster_post_sync(CO_...

CAN与CANopen协议的关系

从 OSI 网络模型的角度来看同, 现场总线网络一般只实现了第 1 层( 物理层)、第 2 层(数据链路层)、第 7 层(应用层)。 因为现场总线通常只包括一个网段, 因此不需要第...

IXXAT的CANopen协议

CANopen协议软件 开发CANopen从设备或简单的CANopen主设备的软件包   亮点 符合CANopen® CiA® 301规范的完整的功能 支持基于CiA 303-3的状态显示 ...

CANopen通信之NMT通信

在介绍NMT通信机制之前,先介绍一下NMT这个通信对象的定义。在以下部分中COB-ID使用的是 CANopen 预定义连接集中已定义的缺省标志符。 1) NMT 模块控制( NMT Module C...
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:深度学习:神经网络中的前向传播和反向传播算法推导
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)