CANopen预定义连接集

      为了减小简单网络的组态工作量， CANopen 定义了强制性的缺省标识符（ CAN-ID）分配表。这些标志符在预操作状态下可用， 通过动态分配还可修改他们。 CANopen 设备必须向它所支持的通讯对象的提供相应的标识符。

      缺省 ID 分配表是基于 11 位 COB－ ID，包含一个 4 位的功能码部分和一个 7 位的节点 ID(Node-ID)部分，如图1-1 所示。其中，Node-ID 由系统集成商定义， 例如通过设备上的拨码开关设置。 Node-ID 范围是 1~127（ 0 不允许被使用）。在本次设计中使用的CANopen I/O模块，就是通过拨码开关设置从站的Node-ID的。

图1.1 预定义连接集ID

 

表1-1 CANopen预定义主/从连接集CAN标识符分配表

       预定义的连接集定义了 4 个接收 PDO（ Receive-PDO）， 4 个发送 PDO（ Transmit-PDO）， 1 个 SDO（占用 2 个 CAN-ID）， 1 个紧急对象和 1 个节点错误控制(Node-Error-Control)ID。也支持不需确认的NMT-Module-Control 服务， SYNC 和 Time Stamp 对象的广播。

缺省 ID 分配表、CANopen标识符分配及CANopen boot-up过程可查阅PDF文档《canopenxieyi》中的详细介绍。