ARM板Ubuntu平台上编译CANFestival的方法

以调试的CANopen I/O模块为例进行说明。

根据对象字典中定义的输入输出变量DI1、DI2、DO1、DO2，PDO同步传输数据如下：

void TestMaster_post_sync(CO_Data* d)

{

DO1++;//  低8位数字输出端口

DO2++;// 高8位数字输出端口

eprintf("MicroMod Digital In: %2.2x\n",DI1);//DI1表示低8位数字输入端口

eprintf("MicroMod Digital In: %2.2x\n",DI2);//DI2表示高8位数字输入端口

}

DO1表示低8位数字输出端口值，unsigned char类型。

DO2表示高8位数字输出端口值，unsigned char类型。

DI1表示低8位数字输入端口，unsigned char类型。

DI2表示高8位数字输入端口，unsigned char类型。

DI1和DI2会打印到串口终端上。

4.2.3编译调试结果分析

程序修改完成，保存退出。基于RSB-4210 ARM开发板上Ubuntu14.02的系统，编译调试的过程如下：

1） 把SD卡插在电脑上，在Ubuntu终端窗口上切换到CanFestival-3-7740ac6fdedc目录下，将修改好的canfestival源代码工程(can_new.tar.gz)压缩打包，并拷贝到SD卡上，拷贝完成后取出SD卡插入ARM板；

2） 打开串口工具，在ARM板rivo下启动系统后，输入sudo su（密码是：rivo），切换到root用户下运行；

3） 输入fdisk –l命令，查看存储分区情况，如下图所示：

4）  输入cd / 命令，切换到根目录下。再输入mount –t vfat /dev/mmcblk0p1 mnt命令，将SD卡的文件系统挂载到mnt（一个空目录）下，现在我们就可以在mnt目录下看见SD卡的文件系统了；

5） 输入cp can_new.tar.gz ~/命令，将canfestival源代码工程(can_new.tar.gz)拷贝到Ubuntu系统根目录下，这样下次上电重启后就不用重新挂载了。

6） 输入cd 命令，查看该目录下的can_new.tar.gz文件；

7） 输入tar xzmvf can_new.tar.gz命令，解压出文件夹CanFestival-3-7740ac6fdedc；

8） 输入ip link set can0 type can bitrate 500000 命令，设置通信波特率为500K；

   设置波特率之前先关闭can0口，运行ifconfig can0 down，再运行ip link set can0 type can bitrate 500000 命令，再打开can0口，运行ifconfig can0 up 打开can0口。

9） 切换到CanFestival-3-7740ac6fdedc目录下，输入命令 ./configure --cc=arm-linux-gnueabihf-gcc --arch=arm --os=unix --kerneldir=/usr/src/linux-3.5.7  --prefix=$PWD/myinstall  --target=unix  --can=socket  --timers=unix --debug=WAR,MSG 来配置编译工具、编译条件和环境等；

10） 输入make clean命令，删除原有的所有编译过的残余文件，只剩下源代码；

11） 输入make all命令，选择满足配置条件的文件全部编译；

12） 输入 make install命令，将编译好的文件放在myinstall文件目录下；

13） 输入cd ~/myinstall/bin 命令，切换到bin目录下；

14） 输入./TestMasterMicroMod –h 命令，查看执行该文件的格式如下图所示：

15） 根据提示，输入./TestMasterMicroMod -l ../lib/libcanfestival_can_socket.so -i 0x00 -m 0 -M 500K命令，执行TestMasterMicroMod，即可看见canopen I/O模块上输出端口上数据的变化，串口工具上返回的输入端口的数据和PDO、SDO通信的信息如下图所示：

输出的信息可以看出PDO数据传输时的详细信息，输入端口的返回值根据输入端口的接线情况变化而不同。