惯性导航之术语基础（一）

对于一个像我一样刚接触惯性导航的学生来说，刚刚的起步比较困难，需要查非常多的资料，而且资料也是良莠不齐，需要很多的甄别，在这里将学习中用到的资料步骤和心得写下来，为了理清自己的思路，也给一些像我一样刚起步的人一些帮助。

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工具：
1、陀螺仪、加速度计、单片机
2、欧拉角、四元数、滤波算法

开始正文

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1. 常见的导航系统：惯性导航、天文导航、卫星导航、路标导航、无线电导航、推算导航、组合导航。

2. 惯性导航系统INS(Inertial Navigation System)：利用惯性元件经过积分和运算得到速度和位置，从而能够实现导航定位功能的系统。注意：组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。

3. 两个基本坐标系：世界坐标系（又叫地理坐标系等）和载体坐标系（又叫刚体坐标系等），两种坐标系的名字没有很统一的规定，世界坐标系就是固定的参考系，载体坐标系是物体自身的坐标系，随物体的旋转而在空间中做线性变换。

4. 姿态数据来源：重力、地磁、陀螺仪、加速度计、电子罗盘等。

5. 导航理论上只使用陀螺仪就可以完成，但是陀螺仪得打的角度是从启动开始进行积分的，陀螺仪测得的数据是有误差的，时间长了累积误差会比较大，需要融合其他单元修正陀螺仪的误差。

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能够用到的导航基础暂时写这么多。