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RSS订阅原创 Ubuntu 在任意位置运行python文件
如题，有些时候写好的Python脚本想在另外的文件夹下面运行，比如一些处理数据的工具，如果把文件拷来拷去未免太过麻烦而且不方便管理。一个解决方案是写脚本的时候把数据的路径作为参数传进去，另一个解决方案是把python文件的路径添加到环境变量里，使得在系统的任何位置都可以运行该文件。试了网上的很多方法都不靠谱，其实很简单。
2022-11-09 23:11:37
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转载 git-stash用法小结（转载）
今天在看一个bug，之前一个分支的版本是正常的，在新的分支上上加了很多日志没找到原因，希望回溯到之前的版本，确定下从哪个提交引入的问题，但是还不想把现在的修改提交，也不希望在Git上看到当前修改的版本（带有大量日志和调试信息）。因此呢，查查Git有没有提供类似功能，就找到了git stash的命令。综合下网上的介绍和资料，git stash（git储藏）可用于以下情形：发现有一个类是多余的，想删掉它又担心以后需要查看它的代码，想保存它但又不想增加一个脏的提交。这时就可以考虑git stash。 使
2020-08-12 17:25:55
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原创 MATLAB APP显示不全
将MATLAB Guide的APP迁移到APP Designer时可能会出现APP界面跑偏，显示不全的问题，如下图所示。解决办法：打开APP设计工具，选择代码视图，点击左下角的界面布局，然后在右下角的Position中将x、y修改为合适的值即可，如下图所示。勾选resize可以手动拖拽改变界面尺寸。...
2020-05-24 19:55:44
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原创 VS中链接lib和dll总结，以及错误0xc000007b的处理方法
在windows下面基于VS开发C++/C程序，链接外部库时dll和lib都是必不可少的，lib是编译时用到的，dll是运行时用到的。（参考：lib 和 dll 的区别、生成以及使用详解）VS在生成解决方案时会按照当前路径、属性表中的库目录和环境变量中的路径链接所需库文件。例如在配置opencv时，一般会在包含目录中添加头文件路径，库目录添加lib路径，而在环境变量中添加dll路径即bin文件...
2019-10-11 23:21:12
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原创 Git小结 [代码回退、合并游离(detached)节点、删除远程文件等]
最简单易懂的Git入门：Git图解1.代码回退如果我们需要在本地运行历史版本的代码，需要将当前工作区改为历史节点对应的版本，但不影响其他的内容，同时运行完了之后还需要再回到当前版本。操作如下：git reset --hard <commit_id>commit_id 指的就是你需要回退的历史版本的SHA-ID，一般取前六位数即可。再回到当前版本也是相同的操作。但是需要...
2019-09-27 19:15:22
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原创 使用QTCreator进行ARM交叉编译和远程调试
1.在PC端安装ARM版本的g++、gcc编译工具（注意不同的ARM处理器对应不同的版本，DJI妙算对应的是g++-arm-linux-gnueabihf）；sudo apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf2.下载并编译安装gdb（下载地址）。Gdb是一款unix下的程序调试工具，可以让我们很方便地进行断点管理和单步运行调试，要想在PC端对ARM上...
2019-04-02 23:23:34
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原创 相机成像原理详解
相机成像原理详解被摄景物反射出的光线通过照相镜头（摄景物镜）和控制曝光量的快门聚焦后，被摄景物在暗箱内的感光材料上形成潜像，经冲洗处理（即显影、定影）构成永久性的影像（百度百科）。当一束与凸透镜的主轴平行的光穿过凸透镜时，在凸透镜的另一侧会被凸透镜汇聚成一点，这一点叫做焦点，焦点到凸透镜光心的距离就叫这个凸透镜的焦距。一个凸透镜的两侧各有一个焦点。
2019-03-28 22:53:48
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原创 C++“（已隐式声明）--它是已删除的函数 ” “尝试引用已删除的函数”知识点MARK
今天写一个简单的文件处理工具类时遇到了一个新bug，是一个之前忽略掉的知识点，特此mark一下。错误如下：c++类在初始化的时候有两种方式：1. M_CLASS m_class(...);2. M_CLASS m_class = M_CLASS(...);编译器对二者处理的不同之处在于：前者通过构造函数直接对对象m_class中的成员变量进行赋值，而后者则是先初始化一个临...
2019-03-05 00:33:08
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原创 No package 'opencv' found引起的故事——Ubuntu环境变量与pkg-config
今天在使用一款相机的SDK时用到MakeFile进行编译,其诡异的语法令人头大不已，所以一开始出现问题时慌了阵脚，到最后一番折腾静下心来才找到问题之关键——环境变量和pkg-config。遇到的问题是这样的：Package opencv was not found in the pkg-config search path.Perhaps you should add the direc...
2019-02-28 00:47:54
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原创 旋转矢量和向量外积的关系
在三维空间中，我们经常会对某些向量进行旋转等操作，同时物体在空间中的变化除了位移之外也包括旋转，而用来描述旋转的方式有很多，如：旋转矢量，欧拉角，四元数，方向余弦矩阵等。其中旋转矢量的定义是这样的：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过多次转动来完成（欧拉角法），也可以通过绕一个定义在参考坐标系中的矢量的单次转动来实现。这个旋转矢量（rotation vector）是一个三元素的向量，旋转矢量的方...
2019-01-13 23:10:46
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原创 Ubuntu 配置VSCode 断点调试
习惯了Windows下Visual Studio的强大编译调试功能，现在大部分开发都在ubuntu下，VScode同样也很强大，可拓展性很强。为了进一步提高效率，折腾了一下debug模式的配置，照着其他博客config的或多或少都有问题，所以提供一个“靠谱版”供大家参考。语言：C/C++。1.在CMakeLists.txt中设置build类型为“debug”，相比release可能...
2018-11-14 22:08:08
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转载 git删除已经推送到远程的文件夹
参考：https://www.cnblogs.com/johnsonshu/p/6822744.htmlgit rm -r --cached your-directorygit commit -m 'Remove the now ignored directory "your-directory"'git push origin master
2018-11-02 14:28:19
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原创 error: ‘std::ios_base& std::ios_base::operator=(const std::ios_base&)’ is private
今天把windows下的文件流读写代码转到Linux下时一直提示如题所示错误，有段时间没写过cmake了一时半会不知道哪里出了问题，然后查到出错的地方看到fstream的源码，if __cplusplus >= 201103L // 27.8.3.2 Assign and swap: basic_fstream& operat...
2018-10-15 13:54:08
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原创 ubuntu无法挂载windows分区
今天在Windows中关机（注意是关机不是重启）之后再回到ubuntu，发现原来在Windows下的两个磁盘不能挂载了，之前都能正常挂载和读写的。后来突然意识到Windows10的关机是深度休眠，也就是说磁盘没有完全释放，因此外部无法访问。于是乎回到Windows10重新启动，回到ubuntu后发现系统盘C：可以访问了，但是D盘依然无法挂载。试过了网上的sudo ntfsfix /dev/nv...
2018-09-14 20:05:50
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原创 Ubuntu QTcreator ROS版配置VINS Mono
很早之前就完成了VINS-Mono在QTcreator下的配置运行，过程虽说不复杂但长时间不折腾也很容易忘记。今天实习第一天，mentor让我先把vins跑起来，换了新电脑又是一顿操作，所以记录一下作为备忘。1.QTcreator + ROS PluginROS Wiki里面有下载链接，下载后 ./ 运行即可，若无法运行，记得“chmod +X ......"加上运行权限。安装好之后双...
2018-09-04 20:43:42
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原创 DJI X3云台相机图像NV12转RGB/GRAY
使用dji manifold获取X3云台相机图像，格式为NV12，简单来说就是存储图像的另外一种格式，opencv3.0以上版本提供了直接转换的函数。#define FRAME_SIZE (1280*720*3/2) /*format NV12*/#define Width 1280#define Height 720Mat rgb;Mat NV1...
2018-06-28 14:45:35
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原创 Linux多版本opencv配置与“cannot open shared object file: No such file or directory”问题解决
原装opencv2.4.13，sudo make install之后安装到/usr/local/下。现装opencv3.4.1，为了避免冲突，重新指定安装目录。1.首先在OpenCV主页下载源码2.新建文件夹（mydir）用于安装opencv3.4.13.修改源码解压之后文件夹中的CMakeLists.txt中安装路径为：set(CMAKE_INSTALL_PREFIX "mydir" CACHE...
2018-05-30 15:20:27
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原创 linux 多线程串口编程总结
最近在玩DJI M100，调用API获取GPS位置时发现高程定位完全是错的（负的几百多米），查了一下文档说高程数据是由气压计得到的，而飞行控制时又需要比较可靠的高度信息，于是乎决定用上我们实验室的搭载Ublox芯片的板子搞事情，在子线程通过串口接收板子的定位结果，在主线程调用，开发环境为Ubuntu16.04/14.04，前者为虚拟机，后者为manifold。1.串口编程（只读）...
2018-01-26 21:28:00
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原创 Ubuntu系统下Eclipse CDT配置opencv2411和dji OSDK
由于大疆OSDK不支持Windows，所以最近开始了在Ubuntu操作系统下的撸码之路。新手入门，四处碰壁，装系统就装了两次，后来索性选择在虚拟机里搞事情。经旁人推荐，选择了Eclipse CDT作为IDE，习惯了宇宙第一的VS一开始用起来并不是十分顺畅，又被cmake弄的晕头转向，花了数天时间摸索才稍微渐入佳境。作为一个小白，深知新手在入门时的痛苦，但这个痛苦实际上是必经的阶段，所谓万事开头难。
2017-11-03 23:15:55
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原创 初探Eigen（error C2719: “Qcw”: 具有 __declspec(align('16')) 的形参将不被对齐）
想写一个方向余弦矩阵转四元数的小函数，试用Eigen，如下所示：bool DCM2Q(Eigen::Matrix3f DCM, Eigen::Vector4f Qcw)结果编译却出现错误：error C2719: “Qcw”: 具有 __declspec(align('16')) 的形参将不被对齐查询了一下文档，找到了解决方法也就是把形参改成引用的形式即可。bool DCM
2017-10-11 21:13:59
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原创 OpenCV2411+VS2013的配置（问题总结）
OpenCV各个版本在VS2013下的配置在网上有很多人进行了详细的介绍，在此不作赘述，主要是配置环境变量，添加各种依赖库的问题。但是如果照着文档一步一步走便能轻松大功告成的话，程序员们可能做梦都会笑醒。所以说bug是无处不在的，我们的目标就是消除一切bug！Q1：error LNK2019: 无法解析的外部符号 _gzputs，该符号在函数 "void __cdecl icvPuts(s
2017-08-09 14:40:02
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Ubuntu下cmake链接静态库
2017-11-01
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