有感于一个老工程师的十大忠告,贴一个小故事

有感于一个老工程师的十大忠告,贴一个小故事
      有二个和尚住在隔壁;所谓隔壁是:隔壁那座山。他们分别在相邻的二座山上的
庙里。

  这二座山之间有一条溪。于是这二个和尚,每天都会在同一时间下山去溪边挑水。
久而久之,他们便成为妤朋友了。

  就这样,时间在每天挑水中,不知不觉己经过了五年。

  突然有一天,左边这座山的和尚没有下山挑水。右边那座山的和尚心想:「他大概
睡过头了。」便不以为意。

  哪知第二天,左边这座山的和尚,还是没有下山挑水。


第三天也一样。

  过了一个星期,还是一样。直到过了一个月,右边那座山的和尚,终于受不了了。
他心想:「我的朋友可能生病了,我要过去拜访他,看看能帮上什么忙。」


于是他便爬上了左边这座山,去探望他的老朋友。等他到达左边这座山的庙看到他
的老友之后,大吃一惊,因为他的老友,正在庙前打太极拳,一点也不像一个月没喝水
的人。

  他妤奇地问:「你巳经一个月,没有下山挑水了,难道你可以不用喝水吗?」

  左边这座山的和尚说:「来来来,我带你去看。」

  于是,他带着右边那座山的和尚走到庙的后院,指着一口井说:「这五年来,我每
天做完功课后,都会抽空挖这口井。即使有时很忙,能挖多少就算多少。如今,终于让
我挖出井水,我就不必再下山挑水,我可以有更多时间,练我喜欢的太极拳。」

  我们在工作领域上,即使薪水、股票拿的再多,那是挑水;而却忘记把握下班后的
时间,挖一口属于自己的井,培养自己另一方面的实力;

      未来当您年纪大了,体力拼不过年轻人了,您还是有水喝,而且还要喝得很悠闲
喔。

以下是一个基于STM32F4的有感FOC代码的示例。本示例使用了STM32F4 Discovery开发板和HAL库。 首先,需要包含必要的头文件: ``` #include "stm32f4xx_hal.h" #include "arm_math.h" #include "math.h" ``` 接下来,定义一些常量和变量: ``` #define PWM_FREQUENCY 20000 #define PWM_PERIOD (SystemCoreClock / PWM_FREQUENCY) #define ADC_RESOLUTION 4096 #define VBUS_VOLTAGE 12 float32_t phase_a_current; float32_t phase_b_current; float32_t phase_c_current; float32_t phase_a_voltage; float32_t phase_b_voltage; float32_t phase_c_voltage; float32_t alpha; float32_t beta; float32_t d; float32_t q; float32_t theta_elec; float32_t theta_mech; float32_t position; float32_t speed; float32_t target_speed; float32_t torque; float32_t pid_output; float32_t adc_offset; float32_t v_bus; float32_t v_alpha; float32_t v_beta; float32_t v_d; float32_t v_q; float32_t i_d; float32_t i_q; float32_t flux; float32_t id_ref; float32_t iq_ref; float32_t speed_ref; float32_t pid_error; float32_t pid_error_prev; float32_t pid_integral; float32_t pid_derivative; float32_t pid_kp; float32_t pid_ki; float32_t pid_kd; float32_t pid_dt; float32_t pid_max_integral; float32_t pid_max_output; float32_t pid_min_output; float32_t phase_shift; float32_t sin_theta; float32_t cos_theta; float32_t sin_theta_prev; float32_t cos_theta_prev; float32_t sin_theta_error; float32_t cos_theta_error; float32_t sin_theta_integral; float32_t cos_theta_integral; float32_t sin_theta_derivative; float32_t cos_theta_derivative; float32_t sin_theta_kp; float32_t sin_theta_ki; float32_t sin_theta_kd; float32_t cos_theta_kp; float32_t cos_theta_ki; float32_t cos_theta_kd; float32_t sin_theta_max_integral; float32_t cos_theta_max_integral; float32_t sin_theta_max_output; float32_t cos_theta_max_output; float32_t sin_theta_min_output; float32_t cos_theta_min_output; float32_t sin_theta_output; float32_t cos_theta_output; float32_t v_alpha_error; float32_t v_beta_error; float32_t v_alpha_integral; float32_t v_beta_integral; float32_t v_alpha_derivative; float32_t v_beta_derivative; float32_t v_alpha_kp; float32_t v_alpha_ki; float32_t v_alpha_kd; float32_t v_beta_kp; float32_t v_beta_ki; float32_t v_beta_kd; float32_t v_alpha_max_integral; float32_t v_beta_max_integral; float32_t v_alpha_max_output; float32_t v_beta_max_output; float32_t v_alpha_min_output; float32_t v_beta_min_output; float32_t v_alpha_output; float32_t v_beta_output; float32_t i_alpha; float32_t i_beta; float32_t i_alpha_error; float32_t i_beta_error; float32_t i_alpha_integral; float32_t i_beta_integral; float32_t i_alpha_derivative; float32_t i_beta_derivative; float32_t i_alpha_kp; float32_t i_alpha_ki; float32_t i_alpha_kd; float32_t i_beta_kp; float32_t i_beta_ki; float32_t i_beta_kd; float32_t i_alpha_max_integral; float32_t i_beta_max_integral; float32_t i_alpha_max_output; float32_t i_beta_max_output; float32_t i_alpha_min_output; float32_t i_beta_min_output; float32_t i_alpha_output; float32_t i_beta_output; uint32_t adc_raw; uint32_t pwm_duty_cycle; TIM_HandleTypeDef htim1; TIM_HandleTypeDef htim8; ADC_HandleTypeDef hadc1; UART_HandleTypeDef huart2; ``` 接下来,定义一些函数: - `MX_GPIO_Init()` 初始化GPIO - `MX_TIM1_Init()` 初始化TIM1,用于PWM输出 - `MX_TIM8_Init()` 初始化TIM8,用于计算机电位置和速度 - `MX_ADC1_Init()` 初始化ADC1,用于读取电流传感器值 - `MX_USART2_UART_Init()` 初始化USART2,用于调试信息输出 - `HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()` 定时器中断处理函数,每个计数器周期都会触发一次 以下是示例代码:
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