学习3D《2、三维坐标系下的平移旋转缩放》

有了前面笛卡尔冲的锋陷阵，我们的万丈高楼也将平地起。
话说二维坐标下的平移、旋转、缩放已铭记于心，那么我们就把它推而广之。
首先还是从三维的平移说起：
平移：
假设M是原点为(0,0,0)的坐标系，N是原点为(2,2,2)的坐标系，点P(px,py,pz)是M中的一点，那么点P在N中的坐标P‘是多少呢？
p'x = px - 2;p'y = py - 2;p'z = pz - 2;换成矩阵看看：

p'x = |px| + |-2|
p'y = |py| + |-2|
p'z = |pz| + |-2|

换成齐次坐标就为：

|p'x|   | 1 0 0 tx|   |px|
|p'y| = | 0 1 0 ty| * |py|
|p'z|   | 0 0 1 tz|   |pz|
| 1 |   | 0 0 0  1|   |1 |

对上面来讲：tx=-2，ty=-2;tz=-2;

旋转：
假设M是原点为(0,0,0)的坐标系，点p(px,py,pz)绕z轴逆时针旋转a度到点p'，那么点p'是多少呢？
p'x = px*cosa - py*sina
p'y = px*sina + py*cosa
p'z = z
换成齐次坐标就为：