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ABB机器人自动化焊接说明书
机器人焊接系统说明
机器人焊接系统由4部分组成:(1)机器人;(2)TIG焊机;(3)夹具;(4)PLC控制单元。本系统是针对烤炉上盖NEG0697开发的,工站采用双机器人对双夹具模式,节约装夹工时,大大提高生产效率。
2.1 机器人:采用ABB公司的IRB1410六轴工业机器人,这是一款专门用来焊接的机器人,性能优良,运动半径为1.44米,第6轴可负重5千克。
2.2 TIG焊机:采用OTC公司的DT315P脉冲氩弧焊机,利用高频起弧让起弧变得更加容易,电弧稳定,焊接质量好,可高速焊接,可根据不同材料不同板厚设置对应的焊接参数,焊机控制界面操作简单易学。
2.3 夹具:全部采用进口气缸定位夹紧,通过PLC控制气缸实现自动化,并增加感应器检测夹紧松开和有料无料,保证每次装夹是可监控的,安全性更高,防止未装夹到位发生撞枪的事故。
2.4 PLC控制单元:用PLC作为主控来控制机器人和夹具,操作方便安全可靠,大大减少操作台的按钮,简化操作步骤,操作易学易懂,对操作员的要求较低,可减少人员的培训时间。
2018-03-21
ABB机器人左右码垛详细解说
PROC main()
!主程序
rInitAll;
!调用初始化程序,包括复位信号、复位程序数据、初始化中断等
WHILE TRUE DO
!利用WHILE循环,将初始化程序隔离开,即只在第一次运行时需要执行一次初始化程序,之后循环执行拾取放置动作
IF bReady THEN
!利用IF条件判断,当左右两侧至少有一侧满足码垛条件时,判断条件bReady为TRUE,机器人则执行码垛任务
rPick;
!调用抓取程序
rPlace;
!调用放置程序
ENDIF
rCycleCheck;
!调用循环检测程序,里面包含写屏显示循环时间、码垛个数、判断当前左右两侧状况等
Wait Time 0.05
!循环等待时间,防止不满足机器人动作条件的情况下程序执行进入无限循环状态,造成机器人控制CPU过负荷
ENDWHILE
ENDPROC
2018-03-21
用vb编写pc与s7-200通讯软件,带原代码.rar
1.Prodave 是用于pc 与s7 系列plc 之间的数据链接通信的工具箱。其实质就是用户通过调用“w95_s7.dll”等库函数来解决 PLC 与PC之间的数据交换和数据处理问题。 所需硬件为:CPU22x,PC/PPI编程电缆,带COM口的PC。这可能是最简单的配置,很容易实现试验的目的。这里不需要安装Prodave软件,只要把“w95_s7.dll”文件拷贝到您程序相应的目录中去即可。2.通讯设置:打开“控制面板”中“设置PG/PC接口”选项,在“应用程序访问点”列表框内选择“S7ONLINE (STEP7) PC/PPI Cable”,在其属性内的“超时”可以设置大点,这里设置为100ms,“波特率”设置为9.6kbps(因为我的pc/ppi电缆为国产的,不支持多主站),“地址”为0。3。源代码:①PLC程序:LD I0.0 MOVW 4766, VW0 ②VB程序:
****在模块中声明****:
Public plcadr As plcadrtype
Public gb_PlcConnected As Boolean
Type plcadrtype
adr As Byte ‘站地址,默认值为2
SEGMENTID As Byte ‘段标识符,固定值为0
SLOTNO As Byte ‘槽的编号,默认值为2
RACKNO As Byte ‘机架号,固定为0
End Type
Public Res As Long
Declare Function load_tool Lib "w95_s7.dll" (ByVal nr As Byte, ByVal dev As String, adr As plcadrtype) As Long
。。。。。。。 ‘省略其它定义函数。
Declare Function as200_vs_field_read Lib "w95_s7.dll" (ByVal nr As Long, ByVal anz As Long, value As Byte) As Long ‘读200PLC V存储区的数据函数
****在窗体中声明****
Private Sub Form_Load()
Dim buffer(1) As Byte
plcadr.adr = 2
plcadr.SEGMENTID = 0
plcadr.SLOTNO = 2
plcadr.RACKNO = 0
Res = load_tool(1, "S7ONLINE", plcadr)
Res = as200_vs_field_read(0, 2, buffer(0))
If Res 0 Then
MsgBox ("PLC连接错误")
gb_PlcConnected = False
Else
gb_PlcConnected = True
MsgBox ("plc连接正确")
Label1.Caption = buffer(0) * 256 + buffer(1)
End If
End Sub
通过以上程序可以正确读出PLC中的数据。之后可以扩展内容,编写一个监控软件。
2009-05-25
空空如也
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