贝塞尔曲线于1962年,由法国工程师皮埃尔·贝塞尔(Pierre Bézier)所广泛发表,他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体进行设计。贝塞尔曲线最初由Paul de Casteljau 于1959年运用de Casteljau 算法开发,以稳定数值的方法求出贝塞尔曲线。
线性贝塞尔曲线
给定点 P0、P1,线性贝塞尔曲线只是一条两点之间的直线。这条线由下式给出:
且其等同于线性插值。
二次方贝塞尔曲线的路径由给定点 P0、P1、P2 的函数B(t) 追踪:
- 。
TrueType 字型就运用了以贝塞尔样条组成的二次贝塞尔曲线。
P0、P1、P2、P3 四个点在平面或在三维空间中定义了三次方贝塞尔曲线。曲线起始于P0 走向 P1,并从 P2 的方向来到P3。一般不会经过 P1 或 P2;这两个点只是在那里提供方向资讯。P0 和 P1 之间的间距,决定了曲线在转而趋进 P3 之前,走向 P2 方向的“长度有多长”。
- 。
现代的成象系统,如 PostScript、Asymptote 和Metafont,运用了以贝塞尔样条组成的三次贝塞尔曲线,用来描绘曲线轮廓。
一般化
P0、P1、…、Pn,其贝塞尔曲线即
- 。
例如 :
- 。
如上公式可如下递归表达: 用 表示由点P0、P1、…、Pn 所决定的贝塞尔曲线。则
用平常话来说, 阶贝塞尔曲线之间的插值。
一些关于参数曲线的术语,有
即多项式
点 Pi 称作贝塞尔曲线的控制点。多边形以带有线的贝塞尔点连接而成,起始于P0 并以 Pn 终止,称作贝塞尔多边形(或控制多边形)。贝塞尔多边形的凸包(convex hull)包含有贝塞尔曲线。
线性贝塞尔曲线函数中的 t 会经过由 P0 至P1 的B(t) 所描述的曲线。例如当 t=0.25 时,B(t) 即一条由点P0 至 P1 路径的四分之一处。就像由 0 至 1 的连续t,B(t) 描述一条由 P0 至 P1 的直线。
为建构二次贝塞尔曲线,可以中介点 Q0 和 Q1 作为由 0 至 1 的t:
- 由 P0 至 P1 的连续点 Q0,描述一条线性贝塞尔曲线。
- 由 P1 至 P2 的连续点 Q1,描述一条线性贝塞尔曲线。
- 由 Q0 至 Q1 的连续点 B(t),描述一条二次贝塞尔曲线。
为建构高阶曲线,便需要相应更多的中介点。对于三次曲线,可由线性贝塞尔曲线描述的中介点 Q0、Q1、Q2,和由二次曲线描述的点R0、R1 所建构:
对于四次曲线,可由线性贝塞尔曲线描述的中介点 Q0、Q1、Q2、Q3,由二次贝塞尔曲线描述的点R0、R1、R2,和由三次贝塞尔曲线描述的点S0、S1 所建构:
P(t)=(1-t)P0+tP1 ,
矩阵表示为:
P(t)=(1-t)2P0+2t(1-t)P1+t2P2,
矩阵表示为:
P(t)=(1-t)3P0+3t(1-t)2P1+3t2(1-t)P2+t3P3
矩阵表示为:
在(6-3-2)式中,Mn+1是一个n+1阶矩阵,称为n次Bezier矩阵。
其中,
利用(6-3-3)式,我们可以得到任意次Bezier矩阵的显式表示,例如4次和5次Bezier矩阵为:
可以证明,n次Bezier矩阵还可以表示为递推的形式:
下列程式码为一简单的实际运用范例,展示如何使用C标出三次方贝塞尔曲线。注意,此处仅简单的计算多项式系数,并读尽一系列由0至1的t值;实践中一般不会这么做,递归求解通常会更快速——以更多的内存为代价,花费较少的处理器时间。不过直接的方法较易于理解并产生相同结果。以下程式码已使运算更为清晰。实践中的最佳化会先计算系数一次,并在实际计算曲线点的循环中反复使用。此处每次都会重新计算,损失了效率,但程式码更清楚易读。
曲线的计算可在曲线阵列上将相连点画上直线——点越多,曲线越平滑。
在部分架构中,下以程式码也可由动态规划进行最佳化。举例来说,dt是一个常数,cx * t则等同于每次反复就修改一次常数。经反复应用这种最佳化后,循环可被重写为没有任何乘法(虽然这个过程不是稳定数值的)。
/* 產生三次方貝茲曲線的程式碼 */ typedef struct { float x; float y; } Point2D; /* cp在此是四個元素的陣列: cp[0]為起始點,或上圖中的P0 cp[1]為第一個控制點,或上圖中的P1 cp[2]為第二個控制點,或上圖中的P2 cp[3]為結束點,或上圖中的P3 t為參數值,0 <= t <= 1 */ Point2D PointOnCubicBezier( Point2D* cp, float t ) { float ax, bx, cx; float ay, by, cy; float tSquared, tCubed; Point2D result; /*計算多項式係數*/ cx = 3.0 * (cp[1].x - cp[0].x); bx = 3.0 * (cp[2].x - cp[1].x) - cx; ax = cp[3].x - cp[0].x - cx - bx; cy = 3.0 * (cp[1].y - cp[0].y); by = 3.0 * (cp[2].y - cp[1].y) - cy; ay = cp[3].y - cp[0].y - cy - by; /*計算位於參數值t的曲線點*/ tSquared = t * t; tCubed = tSquared * t; result.x = (ax * tCubed) + (bx * tSquared) + (cx * t) + cp[0].x; result.y = (ay * tCubed) + (by * tSquared) + (cy * t) + cp[0].y; return result; } /* ComputeBezier以控制點cp所產生的曲線點,填入Point2D結構的陣列。 呼叫者必須分配足夠的記憶體以供輸出結果,其為<sizeof(Point2D) numberOfPoints> */ void ComputeBezier( Point2D* cp, int numberOfPoints, Point2D* curve ) { float dt; int i; dt = 1.0 / ( numberOfPoints - 1 ); for( i = 0; i < numberOfPoints; i++) curve[i] = PointOnCubicBezier( cp, i*dt ); }
德卡斯特里奥算法(De Casteljau’s Algorithm)绘制贝塞尔曲线
德卡斯特里奥算法可以计算贝塞尔曲线上的点C(u),u∈[0,1]。因此,通过给定一组u的值,便可以计算出贝塞尔曲线上的坐标序列,从而绘制出贝塞尔曲线。
德卡斯特里奥算法的基础就是在向量AB上选择一个点C,使得C分向量AB为u:1-u(也就是∣AC∣:∣AB∣= u)。给定点A、B的坐标以及u(u∈[0,1])的值,点C的坐标便为:C = A + (B - A) * u = (1 - u) * A + B * u。
定义贝塞尔曲线的控制点Pi编号为0i,其中,0表示是第0次迭代。当第一、二、三……次迭代时,0将会被1、2、3……替换。
德卡斯特里奥算法的思想如下:为了计算n次贝塞尔曲线上的点C(u), u∈[0,1],首先将控制点连接形成一条折线00-01-02……0(n - 1)-0n。利用上述方法,计算出折线中每条线段0j-0(j+1)上的一个点1j,使得点1j分该线段的比为u:1-u。然后在折线10-11-……-1(n-1)上递归调用该算法,以此类推。最终,求得最后一个点n0。德卡斯特里奥证明了,点n0一定是曲线上的点。
如上图,曲线控制点是00、01、02、03、04、05。线段00-01上取点10,10分该线段的比为u:1-u,类似地取点11、12、13、14,然后第二次迭代在线段10-11上取点20,点20分该线段的比为u:1-u,类似地取点21、22、23。然后进行下一次迭代,依次类推,直到最后在线段40-41上取点50,50是最终惟一的点,也是在曲线上的点。
上述直观的算法描述可以表达成一个计算方法。
首先,将所有给定的控制点排列成一列,在上图中,即为最左边的一列。每一对相邻的控制点可以伸出两个箭头,分别指向右下方和右上方。在相邻箭头的交叉处,生成一个新的控制点。例如,控制点ij和i(j +1)生成新的控制点(i + 1)j。指向右下方的箭头表示乘以(1 - u),指向右上方的箭头表示乘以u。
因此,通过第0列,可以求出第1列,然后求出第2列……,最终,在n次迭代后,可以到达惟一的一个点n0,这个点就是曲线上的点。
该计算过程算法如下:
Input: array P[0:n] of n+1 points and real number u in [0,1] Output: point on curve, C(u) Working: point array Q[0:n] for i := 0 to n do
Q[i] := P[i]; // save input
for k := 1 to n do
for i := 0 to n - k do
Q[i] := (1 - u)Q[i] + u Q[i + 1];
return Q[0];
该计算方法可以推导出一个递归关系:
但是,直接通过递归方法计算Pi,j效率低下,其原因与通过递归方法计算斐波那契数列一样:递归方法有大量的重复计算。
德卡斯特里奥算法还有一个有趣的性质。对于同一列中的连续的一组控制点,对其应用德卡斯特里奥算法,那么由这些控制点确定的曲线上的点,就是以这组控制点为边的等边三角形中,与这些控制点相对的顶点。
例如:由控制点02、03、04、05确定的曲线上的,对应u的点是32,正如下图中蓝色的等边三角形所表示的。同样,控制点11、12、13确定的曲线上的,对应u的点是31,如图,黄色三角形所示。
根据上面所述,通过给定一组u值,便可以计算出贝塞尔曲线上的坐标序列,从而绘制出贝塞尔曲线。
- // arrayCoordinate为控制点
- void CChildView::DrawBezier(CDC *pDC, const CArray<CPoint, CPoint>& arrayCoordinate)
- {
- int n = 0;
- if((n = arrayCoordinate.GetSize()) < 2)
- return;
- double *xarray = new double[n - 1];
- double *yarray = new double[n - 1];
- double x = arrayCoordinate.GetAt(0).x;
- double y = arrayCoordinate.GetAt(0).y;
- for(double t = 0.0; t <=1; t += 0.05 / n) // 调整参数t,计算贝塞尔曲线上的点的坐标,t即为上述u
- {
- for(int i = 1; i < n; ++i)
- {
- for(int j = 0; j < n - i; ++j)
- {
- if(i == 1) // i==1时,第一次迭代,由已知控制点计算
- {
- xarray[j] = arrayCoordinate.GetAt(j).x * (1 - t) + arrayCoordinate[j + 1].x * t;
- yarray[j] = arrayCoordinate.GetAt(j).y * (1 - t) + arrayCoordinate[j + 1].y * t;
- continue;
- }
- // i != 1时,通过上一次迭代的结果计算
- xarray[j] = xarray[j] * (1 - t) + xarray[j + 1] * t;
- yarray[j] = yarray[j] * (1 - t) + yarray[j + 1] * t;
- }
- }
- pDC->MoveTo(x, y);
- pDC->LineTo(xarray[0], yarray[0]);
- x = xarray[0];
- y = yarray[0];
- }
- delete [] xarray;
- delete [] yarray;
- }