L3G4200陀螺仪学习

L3G4200D传感器学习

L3G4200D是意法（ST）半导体公司推出的一款MEMS运动传感器：三轴数字输出陀螺仪，可测量物体绕X、Y、Z三轴运动夫人角速度的变化，测量范围为±250, ±500, ±1000, 和 ±2000°/sec（dps）。通过测量角速度的变化，可以判别出物体的运动状态，所以也称为运动传感器，换句话说，这传感器可以让我们的设备知道自己“在哪儿和去哪儿”（where they are or where they are going），提供16位数据输出，输出值为16位数值的补码，以及可配置的低通和高通滤波器等嵌入式数字功能，支持IIC和SPI总线两种通讯方式。

 

一、传感器的测量方向和内部引脚图

 

 

引脚说明如下：

Pin	名称	功能
1	Vdd_IO	电源IO脚
2	SCL/SPC	I2C串行时钟/SPI串口时钟
3	SDA/SDI/SDO	I2C串行数据/SPI串行数据输入/3-wire串行接口数据输出
4	SDO/SA0	SPI串行数据输出/ I2C设备的地址不显着位
5	CS	SPI启用  I2C / SPI模式选择(1: I2C模式; 0: SPI启用）
6	DRDY/INT2	数据就绪/FIFO中断
7	INT1	可编程中断
8	Reserved	接地
9	Reserved	接地
10	Reserved	接地
11	Reserved	接地
12	Reserved	接地
13	GND	0V供应
14	PLLFILT	锁相环环路滤波器
15	Reserved	连接到Vdd
16	Vdd	电源

 

二、传感器寄存器的配置过程

1、初始化传感器（选择量程、高通滤波模式，设置中断使能等，对相应的控制寄存器进行写操作）

2、读取数据（首先读状态寄存器（STATUS_REG），若ZYXDA=1，则可以读数，否则等待。为减小误差，在编写程序时要设置连续读数多次，然后取平均值。）

三、主要寄存器介绍

1、控制寄存器

   ①CTRL_REG1(地址：20H):选择输出数据速率。输出带宽，以及X、Y、Z轴的使能

DR1

DR0

BW1

BW0

PD

Zen

Yen

Xen

DR1-DR0和BW1-BW0配置对应的输出速率和带宽如下表（其中：ODR为数据输出频率，Cut_Off为滤除频率）

DR<1:0>	BW<1:0>	ODR{Hz}	Cut_Off
00	00	100	12.5
00	01	100	25
00	10	100	25
00	11	100	25
01	00	200	12.5
01	01	200	25
01	10	200	50
01	11	200	70
10	00	400	20
10	01	400	25
10	10	400	50
10	11	400	110
11	00	800	30
11	01	800	35
11	10	800	50
11	11	800	110

 

 

PD	0:掉电模式 1：普通模式或者休眠模式（默认为0 ）
Zen	Z轴使能 0：不启用 1：启用（默认1）
Yen	Y轴使能 0：不启用 1：启用（默认1）
Xen	X轴使能 0：不启用 1：启用（默认1）

对于PD处于3个模式中的哪一个则看下表：

模式	PD	Zen	Yen	Xen
掉电模式	0	-	-	-
休眠模式	1	0	0	0
普通模式	1	-	-	-

 

②CTRL_REG2(地址：21H):选择高通滤波模式和高通截止频率

0

0

HPM1

HPM0

HPCF3

HPCF2

HPCF1

HPCF0

高通滤波器模式选择配置

HPM1	HPM0	高通滤波器模式
0	0	普通模式（reset reading HP_RESET_FILTER）
0	1	滤波器参考信号
1	0	普通模式
1	1	根据中断自动设定

高通截止频率Hz

HPCF<3:0>	ODR=100Hz	ODR=200Hz	ODR=400Hz	ODR=800Hz
0000	8	15	30	56
0001	4	8	15	30
0010	2	4	8	15
0011	1	2	4	8
0100	0.5	1	2	4
0101	0.2	0.5	1	2
0110	0.1	0.2	0.5	1
0111	0.05	0.1	0.2	0.5
1000	0.02	0.05	0.1	0.2
1001	0.01	0.02	0.05	0.1

 

③CTRL_REG3(地址：22H):中断使能

I1_Int1

I1_Boot

H_Lactive

PP_OD

I2_DRDY

I2_WTM

I2_ORun

I2_Empty

相关功能配置如下：

I1_Int1	INT1脚中断使能（0：Disable，1：Enable）默认0
I1_Boot	INT1脚引导状态可用（0：Disable，1：Enable）默认0
H_Lactive	INT1脚中断激活配置（0：高，1：低）默认0
PP_OD	Push- Pull / Open drain. (0: Push- Pull; 1: Open drain)默认0
I2_DRDY	DRDY/INT2数据准备(0: Disable; 1: Enable)默认0
I2_WTM	DRDY/INT2的FIFO WaterMark中断（0: Disable; 1: Enable）默认0
I2_ORun	DRDY/INT2的FIFO溢出中断(0: Disable; 1: Enable)默认0
I2_Empty	DRDY/INT2的FIFO空中断(0: Disable; 1: Enable)默认0

 

④CTRL_REG4(地址：23H):选择量程

BDU

BLE

FS1

FS0

-

ST1

ST0

SIM

相关配置如下表：

BDU	数据块更新.（0：持续更新，1：输出寄存器在MSB和LSB读时才更新）默认为0
BLE	大/小 尾端数据选择（0：数据LSB在地位地址，1：数据LSB在高位地址）默认0
FS1-FS0	满量程选择（00：250dps；01:500dps；10:2000dps；11:2000dps）（默认00）
ST1-ST0	自检使能（00：普通模式；01：Self test 0 (+)；10：--；11：Self test 1 (-)）
SIM	SPI串行接口模式选择（0：四线接口；1：三线接口）

 

⑤CTRL_REG5(地址：24H):FIFO使能，高通滤波使能

BOOT	FIFO_EN	--	HPen
INT1_Sel1	INT1_Sel0	Out_Sel1	Out_Sel0

相关配置：

BOOT	重启内存内容（0:普通模式; 1:重启内存内容）默认0
FIFO_EN	FIFO（0: FIFO disable; 1: FIFO Enable）默认0
HPen	高通滤波器使能(0: HPF disabled; 1: HPF enabled)默认0
INT1_Sel1- INT1_Sel0	INT1选择配置 ，默认0
Out_Sel1- Out_Sel0	外部选择配置，默认0

 

⑥STATUS_REG(地址：27H):状态寄存器，数据就绪可读

ZYXOR

ZOR

YOR

XOR

ZXYDA

ZDA

YDA

XDA

相关配置

 

ZYXOR	X,Y,Z轴数据溢出（0：没有溢出1：在读之前，新数据已经将先前的数据覆盖）默认0
ZOR	Z轴数据溢出（0：没有溢出1：在读之前，新数据已经将先前的数据覆盖）默认0
YOR	Y轴数据溢出（0：没有溢出1：在读之前，新数据已经将先前的数据覆盖）默认0
XOR	X轴数据溢出（0：没有溢出1：在读之前，新数据已经将先前的数据覆盖）默认0
ZYXDA	X,Y,Z轴新数据（0：没有获取新数据1：获取新数据）默认0
ZDA	Z轴新数据（0：没有获取新数据1：获取新数据）默认0
YDA	Y轴新数据（0：没有获取新数据1：获取新数据）默认0
XDA	X轴新数据（0：没有获取新数据1：获取新数据）默认0

 

 

2、数据寄存器（共6个，每个轴的角速度由两个字节组成，分成高位和低位，数据以二进制补码形式存储）：

             OUT_X_L（地址：28H）：X轴角速度 低位  

OUT_X_H（地址：29H）：X轴角速度 高位

OUT_Y_L（地址：2AH）：Y轴角速度 低位 

OUT_Y_H（地址：2BH）：Y轴角速度 高位 

OUT_Z_L（地址：2CH）：Z轴角速度 低位

OUT_Z_H（地址：2DH）：Z轴角速度 高位