用一台笔记本跑ROVIO

经过两个月的努力，终于在一台笔记本上，让ROVIO跑起来了。这里分享一下经验教训。

背景

ROVIO

ROVIO是一款开源的SLAM算法。

ROVIO地址：

https://github.com/ethz-asl/rovio/

目标

我在笔记本上装ROVIO，主要还是为了实验这个算法，最终把ROVIO移植到VR眼镜上面。

硬件

笔记本型号：LenovoThinkPad T540

CPU:i7-4700MQ

摄像头使用了笔记本自带的，分辨率640*480。IMU传感器为MPU6000，1000HZ，我把它直接贴在摄像头的后面，这样两者直接的距离就接近于0，方便后面的calibration。

这样的硬件配置，我感觉有个问题。我拿着笔记本走动的时候，可定是拿着下面，但是笔记本电脑的演示器只要微微的晃动，对于上面的摄像头和IMU传感器来说，就是比较大的震动了，这时候就很容易driftaway。

一开始，我还试图把一个VR头盔放在笔记本的键盘上，用手摁住VR头盔。结果怎么实验都失败。所以，硬件还是要尽量固定好的。

扩展ROVIO