什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll

转载 2015年07月08日 17:18:13

什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll

Z轴正方向为前进方向pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX)
百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义,可见大家的浮躁了,没事摇一摇都不干正事了,整理了一下资料,公布给大家。
要了解飞机姿态,需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。
■地面坐标系(earth-surface inertial reference frameSg--------Oxgygzg


①在地面上选一点Og
②使xg轴在水平面内并指向某一方向
zg轴垂直于地面并指向地心
yg轴在水平面内垂直于xg轴,其指向按右手定则确定

■机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz



①原点O取在飞机质心处,坐标系与飞机固连
x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
z轴在飞机对称平面内,与x轴垂直并指向机身下方
■欧拉角/姿态角(Euler Angle
 
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角,反应了飞机相对地面的姿态。
俯仰角θ(pitch)机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负。
\
偏航角ψ(yaw)
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。
\
滚转角Φ(roll):
机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负。
\

相关文章推荐

什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll

什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll  2014-01-14 19:03:18   来源:   评论:5 点击:8514 Z轴正方向为前进方向pitch():俯仰,将物体绕...
  • TXF1984
  • TXF1984
  • 2015年10月20日 05:20
  • 1780

四元数与欧拉角(Yaw、Pitch、Roll)的转换

在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系: 定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴...

无人机方向控制pitch yaw roll是什么 .。欧拉角定义

http://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521     三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。 图1 在航空中,pitch, yaw...

四元数与欧拉角(yaw roll pitch)转换公式与推导,以及它们unity中的不同

四元数是一个高阶复数,它可以表示三维空间绕任意旋转轴旋转的变换。 下面我们在笛卡尔坐标系中考虑四元数。   考虑如下绕任意旋转轴的旋转:旋转轴与x,y,z轴的夹角分别为绕该轴旋转角。则我们可以得到这个...

Unity 之欧拉角 pitch yaw roll

三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。 在航空中,pitch, yaw, roll如图2所示。 pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角, 如图3所示。yaw是围绕Y轴旋转,...

Quaternion(四元数)和旋转以及Yaw, pitch, roll 的含义

Quaternion(四元数)和旋转 作者: 刘鹏 日期: 2011-06-10 本文介绍了四元数以及如何在OpenGL中使用四元数表示旋转。 ...

pitch yaw roll

在360视频文献中,经常会看到pitch yaw roll这三个角度,始终没有去看一下其具体函数,现在来学习一下。 pitch yaw roll来自于航空领域中的飞机姿态角。 http://www...

pitch yaw roll 最直观的解释

pitch():将物体绕X轴旋转(localRotationX) yaw():将物体绕Y轴旋转(localRotationY) roll():将物体绕Z轴旋转(localRotat...

请问得到四元数后怎么计算YAW,ROLL,PITCH?

请问得到四元数后怎么计算YAW,ROLL,PITCH?  [复制链接]     cw628 ...
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)