什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll

转载 2015年07月08日 17:18:13

什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll

Z轴正方向为前进方向pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX)
百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义,可见大家的浮躁了,没事摇一摇都不干正事了,整理了一下资料,公布给大家。
要了解飞机姿态,需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。
■地面坐标系(earth-surface inertial reference frameSg--------Oxgygzg


①在地面上选一点Og
②使xg轴在水平面内并指向某一方向
zg轴垂直于地面并指向地心
yg轴在水平面内垂直于xg轴,其指向按右手定则确定

■机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz



①原点O取在飞机质心处,坐标系与飞机固连
x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
z轴在飞机对称平面内,与x轴垂直并指向机身下方
■欧拉角/姿态角(Euler Angle
 
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角,反应了飞机相对地面的姿态。
俯仰角θ(pitch)机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负。
\
偏航角ψ(yaw)
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。
\
滚转角Φ(roll):
机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负。
\

pitch、yaw、roll三个角的区别

Z轴正方向为前进方向 pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX) yaw():航向,将物体绕Y轴旋转(localRotationY) roll()...
  • fang_tang_
  • fang_tang_
  • 2015年03月26日 08:02
  • 5189

简单VR照片 使用陀螺仪、姿态角(Roll、Pitch、Yaw )、四元数实现

最近在做一个类似VR照片的demo,使用陀螺仪传感器返回的姿态角/欧拉角,以及四元数来切换相应图片,让你感觉似乎是一个真实的场景。里面运用的技术,会跟无人机,或者VR、AR有些相似,希望给网友们一个初...
  • u010203716
  • u010203716
  • 2017年06月01日 23:28
  • 1675

姿态角(Euler角):yaw pitch roll

转载:姿态角(Euler角):yaw pitch roll pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角;yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角;roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角;http://jingyan...
  • sss_369
  • sss_369
  • 2016年12月03日 21:10
  • 602

pitch yaw roll是什么

三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。 图1 在航空中,pitch, yaw, roll如图2所示。 pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角,如图3所示。 yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角,...
  • yuzhongchun
  • yuzhongchun
  • 2014年04月01日 18:37
  • 117802

pitch yaw roll 最直观的解释

pitch():将物体绕X轴旋转(localRotationX) yaw():将物体绕Y轴旋转(localRotationY) roll():将物体绕Z轴旋转(localRotat...
  • xushx_bigbear
  • xushx_bigbear
  • 2015年10月13日 14:42
  • 1537

姿态角(Euler角)pitch yaw roll

Z轴正方向为前进方向pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX) 百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义,可见大家的浮躁了,没事摇一摇都不干正事了,整理了一下资料,公布给大家...
  • ruidongren
  • ruidongren
  • 2017年03月15日 16:35
  • 312

什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll

Z轴正方向为前进方向pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX) 百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义,可见大家的浮躁了,没事摇一摇都不干正事了,整理了一下资料,公布给大家...
  • xitong2012
  • xitong2012
  • 2014年11月05日 22:11
  • 5597

Unity 之欧拉角 pitch yaw roll

三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。 在航空中,pitch, yaw, roll如图2所示。 pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角, 如图3所示。yaw是围绕Y轴旋转,...
  • qq563129582
  • qq563129582
  • 2017年02月06日 21:54
  • 740

无人机方向控制pitch yaw roll是什么 .。欧拉角定义

http://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521     三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。 图1 在航空中,pitch, yaw...
  • stoneyyhit
  • stoneyyhit
  • 2015年03月12日 09:21
  • 8775

车辆姿态角(Euler角)Pitch、Yaw、Roll 的设定

车辆姿态角(Euler角)Pitch、Yaw、Roll 的设定
  • u011776903
  • u011776903
  • 2017年08月18日 09:45
  • 251
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)