kyosho的专栏

原创 二轮差动模型，机器人底盘chassis里程计计算。

二轮差动模型的机器人底盘，是最常见的机器人底盘，像扫地机器人，循迹小车等。作为机器人的移动部件，它需要实现输入输出两大功能。输入：接收控制指令速度V和角速度W（v,w）--单位m/s输出：机器人相对位姿x、y轴坐标，角度th（x,y,th）--单位 m m rad             必要时反馈当前机器人速度CV和角速度CW以上定义把机器人抽象成一个移动的质点，中心为机器人原地

原创 Jetson TK1 配置

最近入手Jetson TK1，关注很久之后买的，资料算比较全，买来才发现问题还是挺多的。卖家自称技术支持，但网络销售你也懂的，支持都不是很好，配置环境就坑了。现在简述下配置过程。总体流程参照http://docs.nvidia.com/jetpack-tk1/index.html#developertools/mobile/jetpack_install.htm  官方资料：http://elin

原创 pcDuinoV3烧写指南！

拿到板子的时候真的很高兴，是一个

转载 有刷电机与无刷电机的接线方法（淘宝一卖家写的很好，厚实的实践经验）

有刷电机与无刷电机的接线方法由于换向方式不一样，有刷电机与无刷电机不但内部结构不一样，而且在接线方式上的区别也非常大。1有刷电机的接线方法有刷电机一般有正负两根引线。一般红线是电机正极，黑线是电机负板。如果将正负极交换接线，只会使电机反转，一般不会损坏电机。2无刷电机相角的判断无刷电机的相角是无刷电机的相位代数角的简称，指无刷电机各线圈在一个通电周期里面线圈内部电流方向改变的角度。电动车用无刷

原创 修改Ubuntu12.04启动菜单，图形界面软件grub-customizer

修改Ubuntu12.04启动菜单，图形界面软件grub-customizer，可以

原创 自动获取外网IP并发邮件

    最近做淘宝充值业务，需要电脑一直挂着。但是作为上班族，在公司电脑上装这装那的，实在不合适。于是想通过远程桌面控制家里电脑，于是“业余项目”就来了。首先，明确目标：使用一切已有资源，尽可能简单的、安全的实现远程控制。需求分析：1。简单的需求（远程桌面）2。安全的需求（路由器自带防火墙挡一挡，更改3389端口更安全）3。IP不断变换的问题（定期发邮件）     第一步，更改远程桌面3389端口，启动远程桌面服务。网上文章很多，不过用一个工具就能搞定-3389modify.exe。    第二部，定期发送

原创 一个公式带你了解机器人底盘二轮差速模型

vleft = vx - ( vw * axle/2)vright = vx +( vw * axle/2)正解就是输入参数vx、vw、axle，求vleft、vright左右轮速度的过程。

原创 opencv 手动编译 cmake OpenCV_FOUND to FALSE

手动编译opencv用cmake做如下配置SET(OpenCV_DIR "D:/lib/opencv249/build/install")find_package(OpenCV REQUIRED)结果出现如下错误：D:/lib/opencv249/build/install/OpenCVConfig.cmake but it set OpenCV_FOUND to FALSE...

原创 qt item头文件与cpp不在一个文件夹编译问题

写qt程序的时候经常要将item封装成lib，这样.h和.cpp就不在一个文件夹下，经常会遇到编译问题。以下是我生产lib的cmake文件。add_definitions(-DBOOST_NO_MEMBER_TEMPLATE_FRIENDS -DWIN32)find_package(Qt4 REQUIRED)include(${QT_USE_FILE})INCLUDE_DIREC...

原创 阶乘-scratch2实现

原创 g2o ubuntu14.04 编译（含qt5 ）

g2o 图优化的库

原创 Xilinx Zynq Linux内核源码编译

下载内核和u-boothttps://github.com/Xilinx/linux-xlnxhttps://github.com/Xilinx/u-boot-xlnx.git记得选release 里面 tag linux-xlnx-xilinx-v2014.4.tar.gz 和  u-boot-xlnx-xilinx-v2014.4.tar.gz 版本，其他版本未尝试。如果你成功

转载 利用OllyDbg和Enigma Virtual Box对WINDOWS下的MinGW4.9.1的Qt-5.4.0程序打包方法

利用OllyDbg和Enigma Virtual Box对WINDOWS下的MinGW4.9.1的Qt-5.4.0程序打包方法1，下载 odbg201.zip        打开网页：http://www.ollydbg.de/version2.html        下载文件：odbg201.zip        详细连接：http://www.ollydbg.de/odbg

转载 Git图形化界面客户端大汇总

Git图形化界面客户端大汇总一、TortoiseGit - The coolest Interface to Git Version Control TortoiseGit 是 TortoiseSVN 的 Git 版本，TortoiseGit 用于迁移 TortoiseSVN 到 TortoiseGit，一直以来 Git 在 Windows 平台没有好用 GUI 客户端，现

原创 linux下向来坑死人的多USB设备名（多串口）

http://lnmcc.net/2014/03/14/%E4%BD%BF%E7%94%A8udev%E8%A7%84%E5%88%99%E5%9B%BA%E5%AE%9A%E8%AE%BE%E5%A4%87%E5%90%8D/

转载 Ubuntu下，安装类似ToitorseSVN的工具：RabbitVCS

我的系统是Ubuntu 12.04 LTS。打开终端，执行如下命令：sudo add-apt-repository ppa:rabbitvcs/ppasudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 34EF4A35sudo apt-get updatesudo apt-get install rab

转载 pcDuino的板载NAND系统搬到TF卡

pcDuino的板载NAND容量为2GB.如果需要做一些大型复杂的项目，这些容量显然不够用。那时我们就要想办法把NAND上的数据和程序转移到一个容量较大的SD卡上。我们需要用到的关键功能是：make_mmc_boot “Clone system from nand to mmc card”这个功能将复制NAND的全部内容到一个SD卡内，相当于将mmc_boot镜像烧录到Flash里

转载 Cmake实践 [转Cjacker]

前言：cmake已经开发了5,6年的时间，如果没有KDE4，也许不会有人或者Linux发行版本重视cmake，因为除了Kitware似乎没有人使用它。通过KDE4的选型和开发，cmake逐渐进入了人们的视线，在实际的使用过程中，cmake的优势也逐渐的被大家所认识，至少KDE的开发者们给予了cmake极高的评价，同时庞大的KDE项目使用cmake来作为构建工具也证明了cmake

转载 ubuntu12.04下GRUB2引导添加背景图片过程及遇到的问题

grub2的默认分辨率是640*480，背景一般是单调的紫红色显然这样的引导界面难以满足我们的审美要求，那么就自己动手，丰衣足食1.修改引导界面分辨率首先，在开机grub2引导界面，按C进入命令行界面，输入vbeinfo命令，查看支持的分辨率然后，在终端中执行sudo gedit /etc/default/grub复制代码然后在"GRUB_GFXMODE="后面填入可以你想要的分辨率值。2.添加背