点到点法式平面投影点的计算

算法概述

平面由一点$O（x_0,y_0,z_0）$和法向量$\overrightarrow{n}=(n_1,n_2,n_3)$定义，平面外一点为$P_{out}(x_p,y_p,z_p)$，求$P$到平面的投影点Q的坐标

设点Q的坐标为$(x_Q,y_Q,z_Q)$，那么Q点应该同时满足

1. 点Q在平面内，满足平面方程（平面的点法式方程） $$n_1(x-x_0)+n_2(y-y_0)+n_3(z-z_0)=0\ \ (1)$$
2. $\overrightarrow{PQ}//\overrightarrow{n}$，满足 $$\frac{x_Q-x_P}{n_1}=\frac{y_Q-y_P}{n_2}=\frac{z_Q-z_P}{n_3}\ \ (2)$$

联立(1)(2)两式可以解得Q的坐标，得到

$$x_Q=\frac{n_1(x_0n_1+y_0n_2+z_0n_3)+(n_2^2+n_3^2)x_P-n_1n_2y_P-n_1n_3z_P}{n_1^2+n_2^2+n_3^2}$$
根据
$$y_Q=\frac{n_2}{n_1}(x_P-x_Q)+y_P\ \ (3)$$ 以及
$$z_Q=\frac{n_3}{n_1}(x_P-x_Q)+z_P\ \ (4)$$
得到Q的坐标，这里值得注意的是，求解(3)(4)的时候 $n_1$不能为0，当 $n_1$为0时 $y_Q=y_P$且 $z_Q=z_P$

程序实现

下面用matlab实现上面这段程序

function point =compute_nearest_point_on_surface2(p,N,p_out)
x=(N(1)*(p(1)*N(1)+p(2)*N(2)+p(3)*N(3))+(N(2)^2+N(3)^2)*p_out(1)-N(1)*N(2)*p_out(2)-N(1)*N(3)*p_out(3))/(N(1)^2+N(2)^2+N(3)^2);
if (N(1)~=0)
    y=N(2)/N(1)*(x-p_out(1))+p_out(2);
    z=N(3)/N(1)*(x-p_out(1))+p_out(3);
else
    y=p_out(2);
    z=p_out(3);
end

point=[x,y,z];
end

well done!