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linux下GPS编程

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GPS协议

      GPS模块使用的是NMEA-0183 协议,NMEA-0183 是美国国家海洋电子协会(National MarineElectronics Association)所指定的标准规格,这一标准制订所有航海电子仪器间的通讯标准,其中包含传输资料的格式以及传输资料的通讯协议。所以通常情况下,只需要通过串口读取信息,通过字符串解析的方式把需要的数据分离出来就可以得到GPS数据。

      具体的协议内容可以参见本文附录的参考资料,在具体的的字符串解析中,实际只需要解析$GPGGA、$GPRMC两个语句即可获得我们所需要的全部内容,包括经纬度,时间,搜星状态,卫星数量,高度,速度以及其他信号等,不同数据之间在获取的字符串中是使用逗号隔开的,而相对位置固定,因此整体的思路就是读取字符串,通过逗号位置判别对应数据,实现读取分析。

作为数据读取分析的基本,嵌入式linux的串口编程就是基础中的基础了,串口的设置主要是设置struct termios结构体的各成员值。termios是在POSIX规范中定义的标准接口,表示终端设备(包括虚拟终端串口等)口是一种终端设备,一般通过终端编程接口对其进行配置和控制。在具体讲解串口相关编程之前,先了解一下终端相关知识
      终端有3种工作模式,分别为规范模式(canonical mode)、非规范模式(non-canonical mode)和原始模式(raw mode)通过在termios结构的c_lflag中设置ICANNON标志来定义终端是以规范模式(设置ICANNON标志)还是以非规范模式(清除ICANNON标志)工作,默认情况为规范模式

在规范模式下,所有的输入是基于行进行处理在用户输入一个行结束符(回车符、EOF等)之前,系统调用read()函数读不到用户输入的任何字符。除了EOF之外的行结束符(回车符等)与普通字符一样会被read()函数读取到缓冲区之中。在规范模式中,行编辑是可行的,而且一次调用read()函数最多只能读取一行数据如果在read()函数中被请求读取的数据字节数小于当前行可读取的字节数,则read()函数只会读取被请求的字节数,剩下的字节下次再被读取 

在非规范模式下,所有的输入是即时有效的,不需要用户另外输入行结束符,而且不可进行行编辑在非规范模式下,对参数MIN(c_cc[VMIN])和TIME(c_cc[VTIME])的设置决定read()函数的调用方式设置可以有4种不同的情况

  1. MIN = 0和TIME = 0:read()函数立即返回。若有可读数据,则读取数据并返回被读取的字节数,否则读取失败并返回0
  2. MIN > 0和TIME = 0:read()函数会被阻塞直到MIN个字节数据可被读取
  3. MIN = 0和TIME > 0:只要有数据可读或者经过TIME个十分之一秒的时间,read()函数则立即返回,返回值为被读取的字节数如果超时并且未读到数据,则read()函数返回0。
  4. MIN > 0和TIME > 0:当有MIN个字节可读或者两个输入字符之间的时间间隔超过TIME个十分之一秒时,read()函数才返回因为在输入第一个字符之后系统才会启动定时器,所以在这种情况下,read()函数至少读取一个字节之后才返回

按照严格意义来讲,原始模式是一种特殊的非规范模式在原始模式下,所有的输入数据以字节为单位被处理。在这个模式下,终端是不可回显的,而且所有特定的终端输入/输出控制处理不可用通过调用cfmakeraw()函数可以将终端设置为原始模式,而且该函数通过以下代码可以得到实现。

1、    本程序主要通过GPS设备获得经度、纬度和高度,只需对该语句$GPGGA进行解析,

该语句所具有的语法为:

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh

<1> UTC时间,hhmmss(时分秒)格式

<2> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<3> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<4> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<5> 经度半球E(东经)或W(西经)

<6> GPS状态:0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,6=正在估算

<7> 正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的0也将被传输)

<8> HDOP水平精度因子(0.5~99.9)

<9> 海拔高度(-9999.9~99999.9)

<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度

<11> 差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空

<12> 差分站ID号0000~1023(前面的0也将被传输,如果不是差分定位将为空)

只需对上面语句中的<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<9>六项即可满足要求。

    $GPGGA 是GPS定位的主要数据,通过解析它得到经度、纬度、海拔高度、时间、卫星使用情况等基本信息,其中每项用逗号分隔,共十四个逗号,举例如下:
$GPGGA,064746.000,4925.4895,N,00103.9255,E,1,05,2.1,-68.0,M,47.1,M,,0000*4F
$GPGGA(语句标识头),064746.000(UTC时间),4925.4895(纬度),N(纬度半球),00103.9255(经度),E(经度半球),1(定位质量指示),05(使用卫星数量),2.1(水平精确度),-68.0(海拔高度),M(高度单位),47.1(大地水准面高度),M(高度单位),(差分 GPS数据期限),0000(差分参考基站标号)*4F(校验)(结束标记回车换行)


2、    实现

由于程序从串口中读取数据,故需要首先对串口进行设置。

NMEA通讯协议所定义的标准通讯接口参数:

波特率:4800bit/s

数据位:8位

停止位:1位

奇偶校验:无

程序中的main函数如下:

    #include<stdio.h>  
    #include<stdlib.h>  
    #include<string.h>  
    #include<sys/types.h>  
    #include<sys/stat.h>  
    #include<fcntl.h>  
    #include<unistd.h>  
    #include<termios.h>  
    #include<string.h>  
      
    int set_opt(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)  
    {  
        struct termios newtio,oldtio;  
        if  ( tcgetattr( fd,&oldtio)  !=  0) {   
            perror("SetupSerial 1");  
            return -1;  
        }  
        bzero( &newtio, sizeof( newtio ) );  
        newtio.c_cflag  |=  CLOCAL | CREAD;  
        newtio.c_cflag &= ~CSIZE;  
      
        switch( nBits )  
        {  
        case 7:  
            newtio.c_cflag |= CS7;  
            break;  
        case 8:  
            newtio.c_cflag |= CS8;  
            break;  
        }  
      
        switch( nEvent )  
        {  
        case 'O':  
            newtio.c_cflag |= PARENB;  
            newtio.c_cflag |= PARODD;  
            newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);  
            break;  
        case 'E':   
            newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);  
            newtio.c_cflag |= PARENB;  
            newtio.c_cflag &= ~PARODD;  
            break;  
        case 'N':    
            newtio.c_cflag &= ~PARENB;  
            break;  
        }  
      
        switch( nSpeed )  
        {  
        case 2400:  
            cfsetispeed(&newtio, B2400);  
            cfsetospeed(&newtio, B2400);  
            break;  
        case 4800:  
            cfsetispeed(&newtio, B4800);  
            cfsetospeed(&newtio, B4800);  
            break;  
        case 9600:  
            cfsetispeed(&newtio, B9600);  
            cfsetospeed(&newtio, B9600);  
            break;  
        case 115200:  
            cfsetispeed(&newtio, B115200);  
            cfsetospeed(&newtio, B115200);  
            break;  
        case 460800:  
            cfsetispeed(&newtio, B460800);  
            cfsetospeed(&newtio, B460800);  
            break;  
        default:  
            cfsetispeed(&newtio, B9600);  
            cfsetospeed(&newtio, B9600);  
            break;  
        }  
        if( nStop == 1 )  
            newtio.c_cflag &=  ~CSTOPB;  
        else if ( nStop == 2 )  
        newtio.c_cflag |=  CSTOPB;  
        newtio.c_cc[VTIME]  = 0;//重要  
        newtio.c_cc[VMIN] = 100;//返回的最小值  重要  
        tcflush(fd,TCIFLUSH);  
        if((tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio))!=0)  
        {  
            perror("com set error");  
            return -1;  
        }  
    //  printf("set done!\n\r");  
        return 0;  
    }  
      
    int main(void)  
    {  
        int fd1,nset1,nread;  
        char buf[1024];  
      
        fd1 = open("/dev/ttyS0", O_RDWR);//打开串口  
        if (fd1 == -1)  
            exit(1);  
      
        nset1 = set_opt(fd1,4800, 8, 'N', 1);//设置串口属性  
        if (nset1 == -1)  
            exit(1);  
      
        while   (1)  
      
        {  
            memset(buf,0,1024);   
            nread = read(fd1, buf, 1024);//读串口  
            if (nread > 0){  
                printf("\n GPS DATALen=%d\n",nread);   
                buf[nread] = '\0';  
                printf( "GPS %s\n", buf); //输出所读数据  
            }  
            sleep(2);//睡眠,等待数据多一点  
       
        }  
        close(fd1);  
        return 0;  
    }  

一次读的结果如下

GPS DATALen=395

GPS $GPGGA,000531.979,0000.0000,N,00000.0000,E,0,00,50.0,0.0,M,0.0,M,0.0,0000*76

$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,50.0,50.0,50.0*05

$GPGSV,1,1,01,02,00,000,00*4A

$GPRMC,000531.979,V,0000.0000,N,00000.0000,E,,,270621,,*14

$GPVTG,,T,,M,,N,,K*4E

$GPGGA,000532.979,0000.0000,N,00000.0000,E,0,00,50.0,0.0,M,0.0,M,0.0,0000*75

$GPRMC,000532.979,V,0000.0000,N,00000.0000,E,,,270621,,*17

$GPVTG,,T,,M,,N,,K*4E



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