Arduino对57步进电机的控制

最近实验室的智能车从大车路线改到了小车路线，于是笔者也跟着学习一些新的知识。大车的控制可以使用标准的CAN协议，很多方便的指令都能够通过CAN来传输给ECU并得到相应的反馈。然而对于最近接触的电动小白车，控制策略只能使用物理机械去控制。因此使用步进电机拉杆成为目前的解决方案之一。

1. 设备

【设备】：
- 57步进电机套装，包括2相4线的电机以及对应驱动板；
- Arduino UNO；
- 杜邦线若干；
- 电源输出设备一台（提供24V电压）；

2. 电机连线

【信号输入端】：

• PUL+：脉冲信号正
• PUL-：脉冲信号负
• DIR+：电机正反控制信号正
• DIR-：电机正反控制信号负
• EN+：电机脱机信号正
• EN-：电机脱机信号负

【电源电压】：
DC：9-40V，这里我们用电源输出设备输出24V即可。
【电路接法】：
我们使用共阴极接法：分别将 PUL-，DIR-，EN-连接到控制系统的地端， 脉冲输入信号通过PUL+接入，方向信号通过DIR+接入，使能信号通过EN+接 入。若需限流电阻，则接入限流电阻R。（EN信号可不接，并且下图的CP即指脉冲信号PUL）

3. 拨码开关设定细分以及电流

【细分数】：
根据驱动板上面的开关状态设定，细分后步进电机步距 角按下列方法计算：步距角=电机固有步距角/细分数。

4. Arduino输出脉冲信号

上述连接完毕后，我们用Arduino模拟输出脉冲信号：

#define PUL 9

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);

  // Set the port function, output or input.
  pinMode(PUL, OUTPUT);

}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  analogWrite(PUL, 100);
}

如果需要进一步的左右控制，我们定义Arduino的一个数字管脚，连接驱动板的DIR+，给出HIGH或者LOW信号即可改变电机旋转方向。
接下来可以通过串口通信，实现对电机的转动方向、转动速度、角度的控制。