利用加速度传感器模糊检测设备被人为移动的算法

项目需要做一个安全装置盒，防止人为移动，破坏。选用一款数字式3轴加速度传感器，原思路是通过加速度传感器的3轴加速度值进行二次积分获取设备的移动位置，通过位置判断设备是否被移动；通过瞬时加速度值来判断设备是否为强力破坏；
经过测试发现加速度本身噪声很大，二次积分累计误差很大，重力加速度值会根据位置不同3轴有偏差等诸多问题，不得不根据实际情况进行简化模型，加速度进行10次平均滤波（采样时间为100ms）；
将整个运动分成2种状态，稳定态与移动态，通过连续n次3个方向加速度微分值进行判断当前状态，假定n为5次判定，连续5次3个方向加速度微分值都小于设定阈值，则认为当前处于稳定状态，将最后一次加速度值作为当前重力加速度，随后进行重力加速度平均，若出现3个方向加速度微分值大于阈值，则当前处于移动态，使用以前重力加速度进行计算，开始进行两次积分，获取位置信息。
移动态时加速度与重力加速度进行比较，将两次变化小于3的值强制变成0，进一步滤掉微小误差。在人为移动装置时候很难出现人为匀速运动的情况，故在加速度为0的时候，将速度置为0。
最后根据位置变化输出设备被人为移动报警信息。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h> 
#include <string.h>
#include"libfahw.h"

#define BUF_SIZE            32
#define WEND_MAX            5
#define PWEND_MAX           5
#define WEND_CI             5
void stringtoxyz(char st[],int *a,int *b,int *c);
//基本思路 判断处于动态还是稳态 5次加速度值很接近表示稳态 稳态下累计计算g值 出现动态时以g值作为基本参考 计算二次积分 过程中计算稳态，稳态判定成功重新累计g值
//计算平均值时加速度
int ax2=0,ay2=0,az2=0;
//重力加速度
int gx=0,gy=0,gz=0;
//累计位置信息
int px=0,py=0,pz=0;
//累计速度信息
int vx=0,vy=0,vz=0;
//前一次加速度信息
int preax=0,preay=0,preaz=0