伺服电机抖动原因分析

伺服控制中的震动问题解决对策

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https://wenku.baidu.com/view/41ea2d42d5bbfd0a795673ab.html

伺服电机带电时就发出”嗡嗡嗡”的响声，震动感大，哪里坏了

把伺服电机从机床上拆下来，试一下。如果不震动是机床的机械问题。如果还是震荡是电机或伺服问题。<br />
可先把伺服增益设定为标准值后重新试一下。<br />
<strong>伺服电机上电后有嗡嗡声并发烫是怎么回事？</strong><br />
1、抱闸没有打开，电机堵转，发出嗡嗡声并发热；<br />
2、抱闸没有打开，有两种情况：<br />
1）制动保持，那电机不应该给电；<br />
2）误动作，既然电机给电，抱闸理应打开！打开迟一些也可以！ <br />
3、看看说明书，可能是操作不当！[/td] [/tr]<br />

伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理？

① 伺服配线：

a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；

b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；

c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。

② 伺服参数：

a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；

b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；

c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；

d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

③ 机械系统：

a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；

b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；

c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

交流伺服电机振动故障怎样根据现场判断解决？

http://www.sohu.com/a/125641006_130560

(1)故障发生在新设备开机调试后，发生在这个时段内的故障最复杂，可能是由于机械制造方面的原因，也有可能是参数调整不正确的原因，需要一步步的排除，排除的原则是先排除简单的原因，后排除复杂的，如果是数控系统装有两台以上相同的驱动器和交流伺服电机，其中一台电机产生振动，可以采用最简单的“对换法”将两台交流伺服电机的伺服驱动器对换，利用此法可以快速判断问题是否出在伺服驱动器参数设置上;

(2)故障发生在设备运行使用很长时间以后，这种情况基本可以排除伺服驱动器参数设置问题，因为如果参数设置不当，早就应该反映出问题了;

(3)故障发生在刚刚开机后，如果刚刚开机交流伺服电机就产生振动，这种情况下可以确定是在数控系统自动寻在机床原点时发生了机械卡阻导致电机不能到达指定位置或到达指定位置后产生反复，这种情况下一般是机械故障;

(4)故障发生在机床正在加工工件时，这样的情况首先考虑是由于加工时负载增加而导致的振动，围绕负载增加检查原因;

(5)故障连续规律发生或断续无规律发生，故障连续发生时说明导致电机振动的故障原因一直存在，而断续无规律发生时说明导致电机振动的故障原因有时会发生变化，这种情况如果负载没有很大的变化基本可以排除伺服驱动器参数设置的原因。

更多相关技术资料请查询：https://www.vfe.cc/NewsDetail-959.aspx

交流伺服电机振动故障分析与解决

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在伺服系统中防止共振和抑制振动

https://wenku.baidu.com/view/2ef1262e7375a417866f8fce.html

本文转载自工控论坛，原文地址：http://bbs.gongkong.com/d/201211/466856_1.shtml

在哪几种情况下会造成伺服电机抖动？怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题？分别是怎么解决的？
     例如：加减速时间设置得过小，伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动···分别把加减速时间调大可以解决这个问题。

     下面精选整理网友对伺服电机抖动原因进行的分析：

观点一：
     当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。

观点二：
    1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。
    2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
    3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。
    4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。
　　5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。
　　
观点三：
    ① 伺服配线：
    a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；
    b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；
    c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。
    ② 伺服参数：
    a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；
    b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；
    c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；
    d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。
    ③ 机械系统：
    a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；
    b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；
　　c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
　　
观点四：
     伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起。
　　1.机械结构引起的抖动可分为三种情况：
　　
　　1）空载抖动：
　　a.电动机基础不牢、刚度不够或固定不紧。
　　b.风扇叶片损坏，破坏了转子的机械平衡。
　　c.机轴弯曲或有裂纹。可通过紧固螺钉、更换风扇叶片、更换机轴等办法解决。
　　
　　2)如果加负载后抖动，一般是传动装置的故障引起，可判断以下部位存在缺陷：
　　a.胶带轮或联轴器转动不平衡。
　　b.联轴器中心线不一致，使电动机与所传动的机械轴线不重合。
　　c.传动胶带接头不平衡。可通过校正传动装置使之平衡等办法解决。
　　
   2.速度环问题引起的抖动：
    速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越易产生抖动。设定较小的增益可维持速度响应，不易产生抖动。

　　3.伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：
　　电机运动中突然掉电停止，产生很大抖动，与伺服放大器BRK接线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用PLC缓慢启动或停止电机使之不抖动。
　　
　　4.负载惯量引起的抖动：
　　导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。
　　
　　5.电气部分引起的抖动：
　　a.制动没打开，反馈电压不稳等因素引起。检查制动是否打开，通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定的的转矩解决抖动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故障，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等，若无关，则应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或重新调整。
　　b.电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，应重点检查熔断器熔体是否熔断，开关接触是否良好，并测量电网各相是否有电。
　　
　　有了这些网友分析的观点，您是否对伺服电机运行时抖动的原因有个大致的了解了呢？遇到这种情况，可以根据网友观点中分析的原因进行排查，另外，平常也可以注意这些问题，避免伺服电机运行时抖动。