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原创 FPV Camera(RPI 3B+/Zero W+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | H264硬解测试
[TOC](FPV Camera(RPI 3B+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | RPI Zero W H264硬解测试)
2023-03-17 17:10:58 821
原创 ubuntu22.04@laptop安装&配置wfb-ng
由前期配置过程中,我们已经得到Release 23.01内核版本是5.15.76,因此我们至少能够确保新系统在该内核版本是可以正常编译通过。通过比对wfb-ng Release 23.01内核版本5.15.76 和ubuntu可用内核版本,安装。增加samba用户,并修改密码(建议和登录密码一致,daniel请使用安装时的用户名替换)鉴于rtl8812au是比较老的芯片,且驱动不一定支持所有内核,因此需要配套内核版本。使能grub配置,并重启(重启时,请选择新安装的内核版本)检查ubuntu可用内核版本。
2023-03-16 12:18:34 1068
原创 Raspbian命令行安装desktop界面
Raspbian Lite等类似镜像(比如:wfb-ng Release 23.01)安装后,系统启动以后都是直接进入命令行界面,与一般的desktop桌面版本有很大的差别。
2023-03-15 16:39:58 1168
原创 wfb-ng 开源工程结构&代码框架简明介绍
通过clone命令将代码下载到本地,版本问题请大家自行匹配,这里为了确保一致性,所以将代码版本记录下来了(其实这个对学习来说并不太重要,主要是方法论)。注1:如果需要备份可采用dd命令sudo dd bs=4M if=/dev/sdb of=/home/daniel/wfb-ng_23.01.001-rpi3-daniel.img。注:目前(截止发稿日)wfb-ng相对稳定,提出的问题和新增的功能都不多,代码框架应该改动不会太大。功能使能/去使能命令(使能后,进程随系统自启动)天空端wfb_ng状态查询。
2023-03-14 17:22:26 961 3
原创 Mobility Radeon HD 4530 @ubuntu20.04 显卡驱动不支持[GPU无法使用]
最近,在测试H264视频编解码时,发现一个重大的问题就是在ubuntu20.4上gstreamer不使用GPU做H264的解码,反而直接使用了CPU,导致100%的CPU占用率。经过再次确认,**最新驱动(截止2023-03-13)**仅支持到内核3.4版本。从目前H264解码情况看,解码时使用的是CPU资源,而非GPU。因此,怀疑驱动可能存在问题。从整个异常日志输出,凸显兼容性问题,怀疑可能有debian脚本兼容性方面的问题。安装在进度界面卡主,持续30分钟无反应。通过以下步骤可以解决上述问题。
2023-03-14 09:10:35 1027
原创 FPV Camera(RPI3+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | Ubuntu 20.04 xfce软解测试
与其他Linux桌面系统相比,Xfce消耗更少的CPU,仅使用1%的CPU。因此低CPU是Xfce的独特卖点之一。在FPV Camera(RPI3+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | Intel® Core™2 Duo CPU T6570 @ 2.10GHz 测试上,发现genome在720P 60FPS时,H264解码占用大量CPU资源,因此我们尝试减少桌面系统对CPU的占用率来看看有什么新的发现。第一张:1019 - 891= 128 ms。
2023-03-13 13:30:54 696
原创 FPV Camera(RPI3+V2.1) | wfb_ng Release 23.01 | ubuntu20.04 gnome软解测试
视频数据传输控制链路通信链路状态检测链路安全加密支持MAVLink OSD显示 (兼容Ardupilot/PX4)支持Smart FEC支持双向MAVLink电传通道支持IP-over-WFB IPv4 tunnel基于libsodium支持数据加密支持链路维护检测注:本文不做其他扩展,主要基于当前测试框架下对测试数据做出解释,并提出后续完善的硬件方案和预测。本次测试,基本上没有发生丢包,也没有显著的FEC纠错报文出现,整体收到WiFi信号干扰可以忽略不计。
2023-03-12 19:27:23 1285
原创 wfb-ng Release 23.01镜像无头烧录&配置(2)
在wfb-ng Release 23.01镜像无头烧录&配置(1)的基础上,整理天空端step by step配置过程。
2023-03-11 07:25:44 992
原创 apt-get通过代理更新系统
因此,从某种程度上来说,建立了统一性的规则进行屏蔽,并通过某些定义的合法规则进行特例处理,做到‘和谐’,同时也建立了一个谋利的方法。注:上述工具就不给链接了,网上太多了,只要免费的就可以用。这里只要不是本地网络,总会受到一些网络规则限制(小到家庭,大到国家),更好的适应才能有所突破。注1:Windows安装是非常方便的,这里不做展开, step by step操作即可。apt-get经典操作就是通过网络与服务器通信,下载相应的包来安装和更新软件。注2:这里“特殊权限”就不展开了,大家都应该懂的。
2023-03-09 12:16:24 1106 1
原创 wfb-ng 锁定WiFi接口
为了更加方便的调试和使用wfb-ng软件,解决由于设备枚举发现时命名可能存在无法与硬件一一对应的问题,需要锁定实际硬件网卡与逻辑WiFi接口。
2023-03-07 19:24:38 859 1
原创 wfb-ng Release 23.01镜像无头烧录&配置(1)
最近打算搭一个数字图传系统,并进行一些简单测试,在刚开始烧录阶段就遇到各种问题。当然,主要的问题就是不熟悉,经过几天的摸索和学习,记录下一路遇到的问题,将问题圆满的解决将会是产品化的细化内容。
2023-03-06 12:21:26 1026
原创 DIY-BETAFPV和DIY(ESP-01F+E19-900M20S2模块)915MHz信号测试对比
最近买了一个DIY-BETAFPV,发现信号质量超级烂(也是某宝的小号)。
2023-03-01 12:36:37 927 2
原创 ESP32-FPV-Camera介绍和使用
ESP32是一款高性价比的嵌入式芯片,且其ESP-IDF工具采用了CMake的Unix Style开发方式,也是笔者比较喜欢的一种工程组织方式。IDE工具对于应用开发带来了便捷性,屏蔽了很多系统,模块,组件,开源(非开源)的底层细节。尤其是IDE工具经常升级,导致很多由于工具升级带来的各种问题(有的时候感觉莫名其妙),但是Makefile/CMake等成熟的嵌入工程组织方式更加稳定、可靠。
2023-02-24 17:46:38 3198 9
原创 SSH远程登录RaspberryPi命令行响应缓慢问题
通过SSH日志文件分析响应缓慢问题,修改配置参数“LogLevel”将其设置为最大级别DEBUG3,这样我们就可以通过SSH服务日志文件“/var/log/auth.log”日志的详细信息了解缓慢问题出在哪里。鉴于Raspberry Zero WH板子上天线也是非常紧凑的,且2.4G也可能存在遮挡导致信号相对较差,如果能将报文长度减小,受干扰的机会就会减少。远程登录Raspberry Zero WH命令行,操作响应缓慢,应该说极其缓慢,简直无法仍受。注:刚开始烧录映像文件的时候,倒是没有类似的问题。
2023-02-03 15:14:46 1334
原创 BetaFlight统一硬件资源简单配置修改
这里说了这么多阶段性的东西,整体上还是想简单捋一下,从嵌入式的角度,如何将业务层层设计,并最终一步一步的落实到物理世界的。很多问题的分析不仅仅要从局部入手,更要从全局,甚至要有长期布局的思路。这里就不展开,否则话太多,离题了。
2023-02-02 09:46:28 1181
原创 CB2-2CARD的openSUSE安装&NAS环境配置
CB2-2CARD全称cubieboard2-dualcard在极大地保留了硬件兼容性和cubieboard2原有的绝大部分的传统优秀基因的基础上,把cubieboard2的板载的Nand Flash换成一个TF卡槽,是一个为了适应中国国情,于2019年推出的一个可玩性更高的开源硬件。有幸的是笔者完整的保留一款全新未拆封版本,鉴于笔者手头长期使用的树莓派3B+将用于其他项目,期望将这款经典款替换现有自建低功耗NAS的基础功能。鉴于要作为家用自建的NAS服务器,系统首先需要稳定,这个系统需要包括以下组件:最好
2023-01-27 16:54:12 1034
原创 Google AIY Vision Kit安装及国内配置
鉴于中国特色,我们出色的Great Wall要求我们IT从业人员具备高超的应变和适应能力。当然如果自认为没有这种基本能力,玩这种老外的东东,基本上很难上手,不是智商不够,而是现实太残酷。想当年,研发大多采用Google查资料,那真的叫一个准。虽然现在国内已经无法直接上Google了,只能默默的百度各种翻页,甚至翻上10页都找不到合适的(吐槽下)。从业以来,多年的绕弯弯经验让我这次装Google AIY Vision Kit如鱼得水。
2023-01-20 11:26:13 1330 2
原创 WiFi monitor模式的配置和运行检查(Ubuntu系统)
通常大家对于WiFi的理解主要来自无线路由器和和接入无线路器的设备,比如:笔记本电脑,手机,智能电视机,智能开关,智能电饭煲等。由于这些设备使得我们的日常生活更加便捷。从技术的角度来说,这些智能设备都是基于IP网络在进行信息交互。说的更加专业一点就是这些设备都满足OSI(Open System Interconnection)分层设计,遵循IPv4/IPv6协议进行信息交互。L7应用层:HTTP FTP TFTP SMTP SNMP DNS TELNET HTTPS POP3 DHCP。
2023-01-20 09:46:37 3586
原创 ESP32-Camera性能(简单)测试评估
最近因为接触了ESP32摄像头相关的资料和信息,稍微简单整理下,希望对该方案有兴趣的朋友可以有所帮助。同样配置(800x600的分辨率)情况下,OV2640会比OV5640流畅(帧速率更高);基于AITHINKER Camera硬件条件下,摄像头帧速率不稳定,平均速率都比较低(低于25FPS);Github:和库上代码均存在诸多问题:a) 驱动稳定性;b)代码适配性;c) 代码健壮性WiFi视频角度:可以做简单固定场景非专业类监控,且交易受到干扰影响(2.4G频段)
2023-01-18 13:36:35 7310 5
原创 BetaFlight飞控AOCODARC-F7MINI固件编译
在betaflight目录下,直接敲make help,脚本会显示命令所支持的参数。这个还是非常C的工程,应为他采用了Makefile。不过作为用户就不要去研究里面的东东了。而且也没必要耗费大量的时间去构建所有目标板的固件,我们只需要确认并编译自己硬件的固件即可。
2023-01-16 10:48:16 2407 10
原创 iNav飞控AOCODARC-F7MINI固件编译
在inav目录下,直接敲build.sh,脚本会显示命令所支持的参数,通常作为用户来说,没必要耗费大量的时间去构建所有目标板的固件,我们只需要确认并编译自己硬件的固件即可。
2023-01-16 08:59:29 2776 2
原创 SVN工程转Git工程&Github托管
鉴于很多项目以前是使用SVN进行管理的,最近打算逐步将一些代码开源出来,以便需要的朋友使用。这就不可避免的出现了SVN代码如何转到Github上的问题。主要的问题是希望之前的上传记录不要丢失,这里结合一个例子正好整理和测试下命令是否可以正常的将SVN代码转到Github进行托管。
2023-01-15 16:08:11 572
原创 iNavFlight之电传MAVLink协议
本章重点介绍iNav飞控的MAVLink电传协议。关于【电传框架设计】这里我们都不再重复了。如果前面那篇没有审阅过的同学,请点击。
2022-12-18 19:08:17 1111
原创 iNavFlight之RC遥控CRSF协议
本章重点介绍RC遥控CRSF协议,因为博主现在用的遥控器是TX12,外接了ELRS 915MHz发射器。注:前面的坑就不说了,都是通信距离短短惹的货,最后就换遥控器,配大功率发射机。详细可参考。关于【RC摇杆总体逻辑框架】【RC摇杆代码设计框架】这里我们都不再重复了,如果前面那篇没有看过的,点击。
2022-12-16 09:44:51 3358 4
原创 iNavFlight之RC遥控MSP协议
该遥控器模拟了一个RC遥控器,通过MSP协议将RC摇杆信息的发送给飞控。鉴于摇杆信息从使用场景上看,主要是两种类型和十三种串行遥控器协议。所以,从整体上设计上需要考虑这些种类的摇杆信息输入。如果真有朋友有兴趣,请评论留言,我有机会一一整理。因此,这里也就给第三方提供了遥控控制MSP协议接口,通过这个链路将可以给飞控发送RC摇杆信息。这个不难理解,无非就是MSP协议的RC摇杆只有两种状态:PENDING or COMPLETE。本章重点介绍MSP摇杆的代码设计,当然我们依然按照逻辑思路和抽象化设计概念走。
2022-12-15 12:48:39 1622
原创 自制肥鲨HDO2电源升压延长线
之前我们介绍了【自制肥鲨HDO2电源降压延长线,支持3S~6S动力电池】,主要解决使用动力电池给眼镜供电的问题。但是马上有兄弟反馈说,如果能用充电宝来做这个就更好了,因为他手机充电宝有好多个,如果能拿来做眼镜供电就感觉更方便了。同样,这里提供的方案一定是性价比最高的,对吧。鉴于手边一个常用的充电宝最大输出功率5V 2.1A(相当于10.5 AV = 10500mAV),也就是说10500mAV功率(标称是10400mAh),供电规格如下:肥鲨眼镜770mA @ 7.5V,相当于每小时耗电 5775mAV/h
2022-12-04 19:20:11 974
原创 自制肥鲨HDO2电源降压延长线,支持3S~6S动力电池
源由:注:关于电池盒上的电源线怎么弄,推荐个视频,照着做就好。肥鲨 FATSHARK HDO2 电源接触不良 解决方案笔者也是经历了这些问题以后,真的实在头疼了。想必不是我的问题,前人应该早就妥善解决。看看人家专业飞手都是怎么处理的,果然,飞手用的都是延长线。貌似已经找到方法。某宝一定有啦,我们找找看。你看,简单吧,天国就是强大,什么都有,还实惠,性价比高。不过,谁让我们好歹也是学过初中物理的,这9年义务教育可不是白学的,我们看看肥鲨眼镜规格书,吓一跳啊。这个才是真理啊,可惜笔者囊中羞涩!!!再想办法!
2022-12-03 16:42:00 1100
原创 iNavFlight之MSP v2 Sensor报文格式
鉴于飞控近年来发展历程及趋势设计成熟度的提升大量传感器的应用传感器干扰问题分析硬件接口多样化问题软件设计复杂度的提高配置&使用的简洁化要求在传感器应用领域,期望更多的标准化设计,MSPv2协议在拓展v1时,就考虑了这方面的需求。硬件接口:Rx/Tx/VCC/GND (UART)软件接口:MSP v2协议格式报文解析:根据command来表征和区分不同传感器数据。
2022-11-25 11:02:50 1063
原创 传感模块:MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X
这里主要针对模块使用过程中遇到的问题做一些整理和总结。详见: MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X其主要硬件构成:PMW3901VL53L0X模块参数根据官网描述和规格分析,我们大致可以知道该模块的使用步骤如下:传感模块:Tx/Rx/GND/VCC与飞控对应引脚相接鉴于以下细节规格:整体上要做到定点定高的悬停功能存在以下局限:基于使用,以及传感应用逻辑,有以下问题:4.1.2 支持光流计+激光测距协议(ArduPilot-UP)4.2 iNav & ArduP
2022-11-23 21:40:53 1697 12
原创 大疆Tello UDP控制协议接口
这里介绍了大疆Tello的UDP操作接口。将Tello作为黑匣子,如何来通过Tello UDP协议来进行交互控制。
2022-11-23 08:40:39 2077 5
原创 蓝牙无线自制串口模块连接穿越机配置工具
目前,市面上连接BetaFlight给飞控固件调参比较顺手的工具大体上是官网的BetaFlight Configurator(国内都叫BF地面站,其实个人感觉不应该叫地面站,配置工具更好。因为地面站更多具有导航,航线规划和控制功能)。除此之外,比较能够让大家耳目一新的大概是手机端的SpeedyBee这应用软件,非常适合场外进行参数调整。所以开源的东西就是香,大体的意思就是免费,还专业。
2022-11-17 13:03:51 2608
原创 iNavFlight之MSP DJI协议飞控端请求应答
MSP DJI协议是用于DJI天空端与飞控端之间的通信协议,其工作模式符合C/S经典设计。这里我们重点介绍下天空端请求报文格式和命令。
2022-11-15 09:59:47 1174
原创 iNavFlight之MSP DJI协议天空端请求报文
MSP DJI协议是用于DJI天空端与飞控端之间的通信协议,其工作模式符合C/S经典设计。这里我们重点介绍下天空端请求报文格式和命令。
2022-11-14 12:11:23 660
原创 iNavFlight之MSP DJI协议分析
MSP DJI协议主要是为了解决如何将飞控内部信息传送到DJI数字图传,进而在DJI的数字系统的视频上叠加飞控OSD信息。注:目前模拟图传的做法是通过MAX7456芯片将模拟VI和飞控。
2022-11-13 18:50:33 1402
原创 Github工程中的Markdown语言应用
Markdown 是一种轻量级标记语言,它允许人们使用易读易写的纯文本格式编写文档。Markdown 语言在 2004 由约翰·格鲁伯(英语:John Gruber)创建。Markdown 编写的文档可以导出 HTML 、Word、图像、PDF、Epub 等多种格式的文档。Markdown 编写的文档后缀为 .md, .markdown。
2022-11-13 08:59:03 998
原创 四轴FPV手动训练进阶步骤
虽然从理论上、实践上基本了解四轴航模基本组装和飞行理论,但是从更深层面的熟练操作和控制还是差距蛮大的。这就需要大量的专业练习,其目的是为了更好的人机回路协调配合。【电子设备】:摄像头==》飞控==》图传==》接收机==》FPV眼镜【人员控制】:==》人眼==》大脑==》人体神经网络==》手指肌肉【电子设备】:==》遥控发射机==》RC接收机==》飞控==》ESC电调==》电机/桨叶【经典物理】:==》空气动力学 ==》姿态调整。
2022-11-10 08:36:41 2403
原创 四轴异常炸机分析讨论集锦
初步怀疑是当时干扰导致信号短暂丢失,在没有GPS救援的前提下,飞机进入Failsafe模式,直接按照设定油门值降落(公园人多的情况要注意,这个是很危险的,碰到人可不好说啊)。分析:通常电机旋转方向是往内,草地,树叶,如果发生切割,可能会摔到FPV镜头的位置。分析:由于自锁螺母上桨叶的时候没有完全锁紧,导致高速旋转过程,桨叶空气阻力受力打滑,发生炸机。该视频显示,如果碰到钢筋硬物,如果飞机将硬物往中间摔,而不是往旁边摔,会导致更严重的碰撞问题。因为紧张,操作失误,直接导致控制disarm,炸机。
2022-11-09 07:43:21 640
原创 ArduPilot飞控AOCODARC-H7DUAL固件编译
Ardupilot是一款非常出色的飞控开源软件,而且是基于GPL V3协议,所以相应的代码修改,必须开源出来。与PX4的BSD协议不一样,通常商业角度更多倾向于BSD协议。当前Ardupilot尚未支持AOCODA的硬件,本次编译主要是针对AOCODA-H7DUAL飞控板进行相应的适配。
2022-11-05 19:42:52 2783 14
Aocoda-RC-H743Dual-lida2003-4.4.4
2024-03-25
log for Ardupilot 4.4.0 beta3 + error compass variance
2023-07-31
inav-6.1.1-AOCODARCH7DUAL-fix-beeping
2023-06-27
H743-Copter-4.3.7.zip
2023-06-06
H743-BMI270Dual.zip
2023-06-02
H743-BMI270x2-v30.zip
2023-06-01
H743-BMI270x2-v22.zip
2023-05-28
BetaFlight Mark4 H7BMI27 Vibration&Oscillation Tracking 1.1
2023-05-21
BetaFlight Mark4 H7BMI270 Vibration&Oscillation Default 1.0
2023-05-20
QGroundControl-v4.26打包资料
2023-04-24
ip camera app(android)
2023-04-24
AIY Projects app
2023-01-20
AOCODA-H7DUAL(Copter-4.3.0固件).zip
2022-11-05
u-blox8-M8-ReceiverDescrProtSpec-UBX-13003221
2022-10-13
TX12-EdgeTx-elrs.zip
2022-08-10
TX12官网生产固件2.3.11
2022-08-10
PX4-ExternalModule.zip
2022-07-08
BTFL_backup_KakuteF7_20220704_083604配置文件
2022-07-04
空空如也
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