ROS & ANDROID

此文只給菜鳥修行用，大神請勿來亂!

ROS&ANDROID

之前在找資料關於ROS和ANDROID的配置，發現很多文章都寫的不清楚和很多錯誤，為了讓ANDROID開發人員能快速上手，只根據這個配置方法跑就好了，有興趣再了解詳細理論，把時間留給解決實際問題。這裡使用的系統和硬件設備是Ubuntu 14.04 for ROS Indigo + Android Studio 2.1.3 + 紅米NOTE 2，這裡預設已經安裝了ROS INDIGO和ANDROID STUDIO 2.1.3。

 

ROS JAVA SOURCES

ROS ANDROID 是基於以前開發的ROS JAVA繼續繼承(INHERIT)使用。

mkdir -p ~/rosjava/src

wstool init -j4 ~/rosjava/src https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava.rosinstall

source /opt/ros/indigo/setup.bash

cd ~/rosjava

rosdep update

rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_make

 

ROS MYJAVA SOURCES

添加自己的SOURCES&WORKSPACE。

mkdir -p ~/myjava/src

cd ~/myjava/src

wstool init -j4 https://raw.githubusercontent.com/me/rosinstalls/master/my_custom_msg_repos.rosinstall

source ~/rosjava/devel/setup.bash

cd ~/myjava

rosdep update

rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_make

 

ANDROID STUDIO設定

打開ANDROID STUDIO，建議把所有SDK BUILD-TOOLS版本都下載和更新，注意把“Show Package Details”勾上：

把API 10，13，15，18，21都一定要下載和更新，電腦容量任性的也可以連其他也一起下載和更新（土豪），主要原因是2年前ROS ANDROID是基於這API LEVEL上做開發，會有兼容問題：

 

ANDROID SDK路徑

搞定之後，需要添加路徑，下面是我ANDROID SDK的路徑，會和大家不一樣：

echo export PATH=${PATH}:/home/kennedywai/Android/Sdk/tools:/home/kennedywai/Android/Sdk/platform-tools:/opt/android-studio/bin >> ~/.bashrc

echo export ANDROID_HOME=/home/kennedywai/Android/Sdk >> ~/.bashrc

 

ANDROID CORE SOURCES

重點來了，這裏根據官方步驟配置的話，會出現錯誤，需要做一些改變：

mkdir -p ~/android_core

wstool init ~/android_core/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_core.rosinstall

cd ~/android_core

catkin_make

配置到這裏，執行catkin_make編譯應該會出現ERROR，這是需要把android_core裏的一個文件buildscript.gradle修改裏面內容，路徑在這android_core/src/android_core/buildscript.gradle，在修改之前需要修改權限，修改android_core這個文件的權限爲“Create and delete files”：

sudo nautilus

修改文件buildscript.gradle複製貼上如下：

rootProject.buildscript {
 /*apply from: "https://github.com/rosjava/rosjava_bootstrap/raw/indigo/buildscript.gradle"*/
 apply from: "https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava_bootstrap/indigo/buildscript.gradle"
 dependencies {
 classpath "com.android.tools.build:gradle:1.0.+"
 /*compile 'com.github.rosjava.android_remocons:common_tools:0.2.1' //bumped version
 compile 'org.ros.android_core:android_10:[0.2,0.3)]'
 compile 'org.ros.rosjava_core:rosjava:0.1.+'
 compile 'org.ros.rosjava_messages:turtlebot_msgs:2.2.+'*/
 }
}

這時再執行：

cd ~/android_core

catkin_make

應該就不會有ERRORS，過程依據網速快慢決定：

完畢後可以執行 source ~/android_core/devel/setup.bash

 

ROS官方ANDROID APP測試

測試之前，先執行ifconfig，檢查自己的IP地址，這裏爲192.168.0.101 ：

這時先不要執行roscore，要是執行了就先關閉，先將ROS_IP設定爲LINUX_IP：

export ROS_IP=192.168.1.101
roscore

http://192.168.0.101:11311/ 就是ROS和ANDROID連接的關鍵，這時打開ANDROID STUDIO，導入android_core裏的專案，FILE–>NEW–>IMPORT PROJECT：

保證手機與PC連接同一個網路（同一WIFI），同時在VM中設置虛擬機與主機的網絡連接是橋接模式，可以通過PC和手機互ping來測試網絡配置，如果ping連接沒問題，接下來的連接才有效。 確保網路配置正確後，導入android_core專案完了之後，選擇其中一個專案來執行到ANDROID手機或平板上，這裏選擇android_tutorial_pubsub，是有ANDROID手機或平板PUBLISH TOPIC給電腦，電腦SUBSCRIBE：

這時去SUBSCRIBE這個TOPIC：

rostopic echo /chatter

其實ROS TEXTVIEW在ANDROID手機上顯示HELLO WORLD的，也是其中一個SUBSCRIBER：

要是覺得輸入IP畫面很煩，可以在MainActivity.java文件修改程式：

先導入相關PACKAGES：

import java.net.URI;

然後修改

super("Pubsub Tutorial", "Pubsub Tutorial");

成

super("Pubsub Tutorial", "Pubsub Tutorial"， URI.create("http://192.168.0.101:11311"));

這時候就不會再跳出IP輸入頁面，會直接執行ANDROID APP程式了。此時ROS ANDROID基本配置完成，之後就是應用開發。

‪#‎ros‬ ‪#‎robot‬ ‪#‎operating‬ ‪#‎system‬ ‪#‎機器人 ‬ #ANDROID #ROS機器人開發

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