做为现在的物联网行业,手持设备中,缺少不了的就是GPS定位功能。GPS模块和STM32的串口进行通信,将GPS的数据发送给M3的串口,由M3进行GPS协议的解码。解析出来后保存在响应的结构体中。在进行显示。
这里分别介绍2中解析协议的方法,第一种就是自己写解析协议函数,第二种便是采用别人写好的GPS解析协议库:NMEALIB库,将这个库移植到M3中,直接调用API函数,就可以解析出GPS信息,同样的也保存在一个结构体中。
下面分析一下这两种解析协议的算法,第一种,采用的是正点原子写的GPS解析算法(感谢原子哥)
u8 NMEA_Comma_Pos(u8 *buf,u8 cx)
{
u8 *p=buf;
while(cx)
{
if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 0XFF;
if(*buf==',')cx--;
buf++;
}
return buf-p;
}
从GPS中得到的一串数据是这样的:
GPRMC,083559.00,A,4717.11437,N,00833.91522,E,0.004,77.52,091202,,,A∗57因此,我们可以调用这个函数,得到第几个逗号所距离第一个字符的位置,例如:NMEACommaPos(buf,2),我们的到的是,第二个逗号距离
的位置,也就是17
u32 NMEA_Pow(u8 m,u8 n)
{
u32 result=1;
while(n--)result*=m;
return result;
}
这个就不用多说了,都看的懂,
int NMEA_Str2num(u8 *buf,u8*dx)
{
u8 *p=buf;
u32 ires=0,fres=0;
u8 ilen=0,flen=0,i;
u8 mask=0;
int res;
while(1)
{
if(*p=='-'){mask|=0X02;p++;}
if(*p==','||(*p=='*'))break;
if(*p=='.'){mask|=0X01;p++;}
else if(*p>'9'||(*p<'0'))
{
ilen=0;
flen=0;
break;
}
if(mask&0X01)flen++;
else ilen++;
p++;
}
if(mask&0X02)buf++;
for(i=0;i<ilen;i++)
{
ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0');
}
if(flen>5)flen=5;
*dx=flen;
for(i=0;i<flen;i++)
{
fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-'0');
}
res=ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres;
if(mask&0X02)res=-res;
return res;
}
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- 40
- 41
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- 40
- 41
这个函数便是将两个逗号之间的字符串数字,变成整数,既将字符串“235”变成int(整型)数字,235
void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)
{
u8 *p,*p1,dx;
u8 len,i,j,slx=0;
u8 posx;
p=buf;
p1=(u8*)strstr((const char *)p,"$GPGSV");
len=p1[7]-'0';
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3);
if(posx!=0XFF)gpsx->svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
for(i=0;i<len;i++)
{
p1=(u8*)strstr((const char *)p,"$GPGSV");
for(j=0;j<4;j++)
{
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
else break;
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
else break;
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
else break;
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
else break;
slx++;
}
p=p1+1;
}
}
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
这个便是解析GPGSV信息,GPGSV协议如下:
void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)
{
u8 *p1,dx;
u8 posx;
p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GPGGA");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6);
if(posx!=0XFF)gpsx->gpssta=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7);
if(posx!=0XFF)gpsx->posslnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9);
if(posx!=0XFF)gpsx->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
}
这个是解析GPGGA信息,GPGGA协议如下:
void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)
{
u8 *p1,dx;
u8 posx;
u8 i;
p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GPGSA");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2);
if(posx!=0XFF)gpsx->fixmode=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
for(i=0;i<12;i++)
{
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3+i);
if(posx!=0XFF)gpsx->possl[i]=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
else break;
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,15);
if(posx!=0XFF)gpsx->pdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,16);
if(posx!=0XFF)gpsx->hdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,17);
if(posx!=0XFF)gpsx->vdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
}
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
这个是解析GPGSA信息,GPGSA协议定义如下:
接下来就是我们通常要用到的一个协议了:GPRMC信息
void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)
{
u8 *p1,dx;
u8 posx;
u32 temp;
float rs;
p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"GPRMC");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,1);
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx)/NMEA_Pow(10,dx);
gpsx->utc.hour=temp/10000;
gpsx->utc.min=(temp/100)%100;
gpsx->utc.sec=temp%100;
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3);
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
gpsx->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2);
rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2);
gpsx->latitude=gpsx->latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4);
if(posx!=0XFF)gpsx->nshemi=*(p1+posx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5);
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
gpsx->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2);
rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2);
gpsx->longitude=gpsx->longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6);
if(posx!=0XFF)gpsx->ewhemi=*(p1+posx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9);
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
gpsx->utc.date=temp/10000;
gpsx->utc.month=(temp/100)%100;
gpsx->utc.year=2000+temp%100;
}
}
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- 40
- 41
- 42
- 43
- 44
- 45
- 46
- 47
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- 40
- 41
- 42
- 43
- 44
- 45
- 46
- 47
GPRMC协议如下:
void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)
{
u8 *p1,dx;
u8 posx;
p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GPVTG");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7);
if(posx!=0XFF)
{
gpsx->speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
if(dx<3)gpsx->speed*=NMEA_Pow(10,3-dx);
}
}
这个是GPVTG信息解析,协议如下:
到这里,一些常用的,和我们需要的都解析出来了,
注意:这里并不是每条协议都解析,解析的是我们需要什么解析什么,,当然在实际项目中要根据自己的需求解析。
GPS信息我们是通过串口3中断接收,将接收到的数据放在一个BUF中,
vu16 USART3_RX_STA=0;
void USART3_IRQHandler(void)
{
u8 res;
if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
res =USART_ReceiveData(USART3);
if((USART3_RX_STA&(1<<15))==0)
{
if(USART3_RX_STA<USART3_MAX_RECV_LEN)
{
TIM_SetCounter(TIM7,0);
if(USART3_RX_STA==0)
{
TIM_Cmd(TIM7,ENABLE);
}
USART3_RX_BUF[USART3_RX_STA++]=res;
}else
{
USART3_RX_STA|=1<<15;
}
}
}
}
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
USART3_RX_STA是原子自己定义的一个最高位标志位,当数据接收完成时,USART3_RX_STA|=1<<15
将最高位标志位置1,
这里便是定义了解析后数据保存的结构体:
__packed typedef struct
{
u8 num;
u8 eledeg;
u16 azideg;
u8 sn;
}nmea_slmsg;
__packed typedef struct
{
u16 year;
u8 month;
u8 date;
u8 hour;
u8 min;
u8 sec;
}nmea_utc_time;
__packed typedef struct
{
u8 svnum;
nmea_slmsg slmsg[12];
nmea_utc_time utc;
u32 latitude;
u8 nshemi;
u32 longitude;
u8 ewhemi;
u8 gpssta;
u8 posslnum;
u8 possl[12];
u8 fixmode;
u16 pdop;
u16 hdop;
u16 vdop;
int altitude;
u16 speed;
}nmea_msg;
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- 40
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- 40
到这里,采用第一种方式解析协议已经分析完了,接下来就是采用NMEALIB库解析协议,
了解了NMEA格式有之后,我们就可以编写相应的解码程序了,而程序员Tim (xtimor@gmail.com)提供了一个非常完善的NMEA解码库,在以下网址可以下载到:http://nmea.sourceforge.net/ ,直接使用该解码库,可以避免重复发明轮子的工作。在野火提供的GPS模块资料的“NMEA0183解码库源码”文件夹中也包含了该解码库的源码,野火提供的STM32程序就是使用该库来解码NMEA语句的。
该解码库目前最新为0.5.3版本,它使用纯C语言编写,支持windows、winCE 、UNIX平台,支持解析GPGGA,GPGSA,GPGSV,GPRMC,GPVTG这五种语句(这五种语句已经提供足够多的GPS信息),解析得的GPS数据信息以结构体存储,附加了地理学相关功能,可支持导航等数据工作,除了解析NMEA语句,它还可以根据随机数产生NMEA语句,方便模拟。
将nmealib库中的src和include这两个文件夹复制到工程,在添加进工程中,包含编译的头文件,结果如下:
(这里采用的是野火所提供的例程,感谢fire)
利用nmealib解析GPS模块的输出结果大致可以分为三步,
第一步定义和初始化GPS信息结构体和解析载体结构体,
第二步调用nmea_parse函数完成解析工作,
第三步释放解析载体所占用的内存空间。
具体的代码如下注释中包含了代码的分析:
/**
* @brief nmea_decode_test 解码GPS模块信息
* @param 无
* @retval 无
利用nmealib解析GPS模块的输出结果大致可以分为三步,
第一步定义和初始化GPS信息结构体和解析载体结构体,
第二步调用nmea_parse函数完成解析工作,
第三步释放解析载体所占用的内存空间。
*/
int nmea_decode_test(void)
{
nmeaINFO info;
nmeaPARSER parser;
uint8_t new_parse=0;
nmeaTIME beiJingTime;
nmea_property()->trace_func = &trace;
nmea_property()->error_func = &error;
nmea_zero_INFO(&info);
nmea_parser_init(&parser);
while(1)
{
if(GPS_HalfTransferEnd)
{
nmea_parse(&parser, (const char*)&gps_rbuff[0], HALF_GPS_RBUFF_SIZE, &info);
GPS_HalfTransferEnd = 0;
new_parse = 1;
}
else if(GPS_TransferEnd)
{
nmea_parse(&parser, (const char*)&gps_rbuff[HALF_GPS_RBUFF_SIZE], HALF_GPS_RBUFF_SIZE, &info);
GPS_TransferEnd = 0;
new_parse =1;
}
if(new_parse )
{
GMTconvert(&info.utc,&beiJingTime,8,1);
printf("\r\n时间%d,%d,%d,%d,%d,%d\r\n", beiJingTime.year+1900, beiJingTime.mon+1,beiJingTime.day,beiJingTime.hour,beiJingTime.min,beiJingTime.sec);
printf("\r\n纬度:%f,经度%f\r\n",info.lat,info.lon);
printf("\r\n正在使用的卫星:%d,可见卫星:%d",info.satinfo.inuse,info.satinfo.inview);
printf("\r\n海拔高度:%f 米 ", info.elv);
printf("\r\n速度:%f km/h ", info.speed);
printf("\r\n航向:%f 度", info.direction);
new_parse = 0;
}
}
}
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- 40
- 41
- 42
- 43
- 44
- 45
- 46
- 47
- 48
- 49
- 50
- 51
- 52
- 53
- 54
- 55
- 56
- 57
- 58
- 59
- 60
- 61
- 62
- 63
- 64
- 65
- 66
- 67
- 68
- 69
- 70
- 71
- 72
- 73
- 74
- 75
- 76
- 77
- 78
- 79
- 80
- 81
- 82
- 83
- 84
- 85
- 86
- 87
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- 40
- 41
- 42
- 43
- 44
- 45
- 46
- 47
- 48
- 49
- 50
- 51
- 52
- 53
- 54
- 55
- 56
- 57
- 58
- 59
- 60
- 61
- 62
- 63
- 64
- 65
- 66
- 67
- 68
- 69
- 70
- 71
- 72
- 73
- 74
- 75
- 76
- 77
- 78
- 79
- 80
- 81
- 82
- 83
- 84
- 85
- 86
- 87
保存解析后的结构体:
NMEA解码库良好的封装特性使我们无需关注更深入的内部实现,只需要再了解一下nmeaINFO数据结构即可,所有GPS解码得到的结果都存储在这个结构中
typedef struct _nmeaTIME
{
int year; /**< Years since 1900 */
int mon; /**< Months since January - [0,11] */
int day; /**< Day of the month - [1,31] */
int hour; /**< Hours since midnight - [0,23] */
int min; /**< Minutes after the hour - [0,59] */
int sec; /**< Seconds after the minute - [0,59] */
int hsec; /**< Hundredth part of second - [0,99] */
} nmeaTIME;
typedef struct _nmeaINFO
{
int smask; /**< Mask specifying types of packages from which data have been obtained */
nmeaTIME utc; /**< UTC of position */
int sig; /**< GPS quality indicator (0 = Invalid; 1 = Fix; 2 = Differential, 3 = Sensitive) */
int fix; /**< Operating mode, used for navigation (1 = Fix not available; 2 = 2D; 3 = 3D) */
double PDOP; /**< Position Dilution Of Precision */
double HDOP; /**< Horizontal Dilution Of Precision */
double VDOP; /**< Vertical Dilution Of Precision */
double lat; /**< Latitude in NDEG - +/-[degree][min].[sec/60] */
double lon; /**< Longitude in NDEG - +/-[degree][min].[sec/60] */
double elv; /**< Antenna altitude above/below mean sea level (geoid) in meters */
double speed; /**< Speed over the ground in kilometers/hour */
double direction; /**< Track angle in degrees True */
double declination; /**< Magnetic variation degrees (Easterly var. subtracts from true course) */
nmeaSATINFO satinfo; /**< Satellites information */
} nmeaINFO;
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
结构体的具体含义,
typedef struct _nmeaPARSER
{
void *top_node;
void *end_node;
unsigned char *buffer;
int buff_size;
int buff_use;
} nmeaPARSER;
可以看到,nmeaPARSER是一个链表,在解码时,NMEA库会把输入的GPS原始数据压入到nmeaPARSER结构的链表中,便于对数据管理及解码。在使用该结构前,我们调用了nmea_parser_init函数分配动态空间,而解码结束时,调用了nmea_parser_destroy函数释放分配的空间
当然最重要的还是要:分配堆栈空间
由于NMEA解码库在进行解码时需要动态分配较大的堆空间,所以我们需要在STM32的启动文件startup_stm32f10x_hd.s文件中对堆空间进行修改,本工程中设置的堆空间大小设置为0x0000 1000,
Stack_Size EQU 0x00000400
AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
Stack_Mem SPACE Stack_Size
__initial_sp
; <h> Heap Configuration
; <o> Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
; </h>
Heap_Size EQU 0x00001000
AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
__heap_base
Heap_Mem SPACE Heap_Size
__heap_limit
PRESERVE8
THUMB
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
当然,这里也是通过串口接收数据保存在这个数组中,
uint8_t gps_rbuff[GPS_RBUFF_SIZE];
详情了解nmealib库的可以参考这个博客:
http://blog.csdn.net/xukai871105/article/details/12834421
到这里,GPS协议的解析相信你应该懂了不少,