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vslam与SFM区别与联系 2010

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  1. 我主攻方向刚好是structure from motion,我一美国同学主攻的方向刚好是visual SLAM。我是在我们实验室vision组,他是在我们实验室Robotics组。我们又住在一起,每天必须争辩的事情就是structure from motion和visual SLAM的区别和联系,火药不断。我不得不说,SFM和vSLAM基本讨论的是同一问题,不过SFM是vision方向的叫法,而vSLAM是robotics方向的叫法,vSLAM所谓的mapping,我们vision方向叫structure,vSLAM所谓的location,我们vision方向叫camera pose。但是从出发点考虑的话,SFM主要是要完成3D reconstuction,而vSLAM主要是要完成localization。从方法论的角度上考虑的话,传统的SFM是不要求prediction的,但是对于vSLAM而言prediction是必须的,因为vSLAM的终极目标是要real-time navigation,而对于传统SFM而言,real-time是不要求的。而传统的vSLAM也把主要精力放在prediction上面,而且是借助非camera的外界的手段来predict,例如acceleration sensor。而传统SFM则把精力放在feature tracking上面了。直到最近,SFM开始利用图片间的optical flow做prediction,而vSLAM则更加的注重了feature tracking。所以就目前而言两个领域似有大融和趋势。。。所谓乱世造英雄的时代到了。。。

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