Linux USB驱动框架分析 - 技术文档 - 安装启动 Linux时代 - 开源、自由、共享 - 中国最大的Linux技术社区

Linux USB驱动框架分析--来源: ChinaUnix博客

引用：http://linux.chinaunix.net/techdoc/install/2008/01/16/976750.shtml

说明：本来也想自己总结一下USB驱动，但是在网上看到这篇文章，感觉我想说的它已经说了，而我没想到要说的，它也已经说了，所以就转载了！如果只是写一个简单的USB驱动，我想看完这篇文章就应该不成问题了！ Linux USB驱动框架分析（一）        初次接触与OS相关的设备驱动编写，感觉还挺有意思的，为了不至于忘掉看过的东西，笔记跟总结当然不可缺，更何况我决定为嵌入式卖命了。好，言归正传，我说一说这段时间的收获，跟大家分享一下Linux的驱动开发。但这次只先针对Linux的USB子系统作分析，因为周五研讨老板催货。当然，还会顺带提一下其他的驱动程序写法。        事实上，Linux的设备驱动都遵循一个惯例——表征驱动程序（用driver更贴切一些，应该称为驱动器比较好吧）的结构体，结构体里面应该包含了驱动程序所需要的所有资源。用术语来说，就是这个驱动器对象所拥有的属性及成员。由于Linux的内核用c来编写，所以我们也按照这种结构化的思想来分析代码，但我还是希望从OO的角度来阐述这些细节。这个结构体的名字有驱动开发人员决定，比如说，鼠标可能有一个叫做mouse_dev的struct，键盘可能由一个keyboard_dev的struct（dev for device，我们做的只是设备驱动）。而这次我们来分析一下Linux内核源码中的一个usb-skeleton（就是usb驱动的骨架咯），自然，他定义的设备结构体就叫做usb_skel： struct usb_skel {      struct usb_device *       udev;                                /* the usb device for this device */      struct usb_interface *    interface;                         /* the interface for this device */      struct semaphore          limit_sem;                        /* limiting the number of writes in progress */      unsigned char *             bulk_in_buffer;                 /* the buffer to receive data */      size_t                              bulk_in_size;                   /* the size of the receive buffer */      __u8                               bulk_in_endpointAddr;        /* the address of the bulk in endpoint */      __u8                               bulk_out_endpointAddr;      /* the address of the bulk out endpoint */      struct kref                       kref; };        这里我们得补充说明一下一些USB的协议规范细节。USB能够自动监测设备，并调用相应的驱动程序处理设备，所以其规范实际上是相当复杂的，幸好，我们不必理会大部分细节问题，因为Linux已经提供相应的解决方案。就我现在的理解来说，USB的驱动分为两块，一块是USB的bus驱动，这个东西，Linux内核已经做好了，我们可以不管，但我们至少要了解他的功能。形象的说，USB的bus驱动相当于铺出一条路来，让所有的信息都可以通过这条USB通道到达该到的地方，这部分工作由usb_core来完成。当USB设备连接到USB控制器接口时，usb_core就检测该设备的一些信息，例如生产厂商ID和产品的ID，或者是设备所属的class、subclass跟protocol，以便确定应该调用哪一个驱动来处理该设备。里面复杂细节我们不用管，我们要做的是另一块工作——usb的设备驱动。也就是说，我们就等着usb_core告诉我们要工作了，我们才工作。        从开发人员的角度看，每一个usb设备有若干个配置(configuration)组成，每个配置又可以有多个接口(interface)，每个接口又有多个设置(setting图中没有给出)，而接口本身可能没有端点或者多个端点（end point）。USB的数据交换通过端点来进行，主机与各个端点之间建立起单向的管道来传输数据。而这些接口可以分为四类： 控制（control）        用于配置设备、获取设备信息、发送命令或者获取设备的状态报告 中断（interrupt）        当USB宿主要求设备传输数据时，中断端点会以一个固定的速率传送少量数据，还用于发送数据到USB设备以控制设备，一般不用于传送大量数据。 批量（bulk）        用于大量数据的可靠传输，如果总线上的空间不足以发送整个批量包，它会被分割成多个包传输。 等时（isochronous）        大量数据的不可靠传输，不保证数据的到达，但保证恒定的数据流，多用于数据采集。          Linux中用struct usb_host_endpoint来描述USB端点，每个usb_host_endpoint中包含一个struct usb_endpoint_descriptor结构体，当中包含该端点的信息以及设备自定义的各种信息，这些信息包括： bEndpointAddress（b for byte）        8位端点地址，其地址还隐藏了端点方向的信息（之前说过，端点是单向的），可以用掩码USB_DIR_OUT和USB_DIR_IN来确定。 bmAttributes        端点的类型，结合USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK可以确定端点是USB_ENDPOINT_XFER_ISOC（等时）、USB_ENDPOINT_XFER_BULK（批量）还是USB_ENDPOINT_XFER_INT（中断）。 wMaxPacketSize        端点一次处理的最大字节数。发送的BULK包可以大于这个数值，但会被分割传送。 bInterval        如果端点是中断类型，该值是端点的间隔设置，以毫秒为单位。        在逻辑上，一个USB设备的功能划分是通过接口来完成的。比如说一个USB扬声器，可能会包括有两个接口：一个用于键盘控制，另外一个用于音频流传输。而事实上，这种设备需要用到不同的两个驱动程序来操作，一个控制键盘，一个控制音频流。但也有例外，比如蓝牙设备，要求有两个接口，第一用于ACL跟EVENT的传输，另外一个用于SCO链路，但两者通过一个驱动控制。在Linux上，接口使用struct usb_interface来描述，以下是该结构体中比较重要的字段： struct usb_host_interface *altsetting（注意不是usb_interface）  其实据我理解，他应该是每个接口的设置，虽然名字上有点奇怪。该字段是一个设置的数组(一个接口可以有多个设置)，每个usb_host_interface都包含一套由 struct usb_host_endpoint定义的端点配置。但这些配置次序是不定的。 unsigned num_altstting        可选设置的数量，即altsetting所指数组的元素个数。 struct usb_host_interface *cur_altsetting        当前活动的设置，指向altsetting数组中的一个。 int minor        当捆绑到该接口的USB驱动程序使用USB主设备号时，USB core分配的次设备号。仅在成功调用usb_register_dev之后才有效。           除了它可以用struct usb_host_config来描述之外，到现在为止，我对配置的了解不多。而整个USB设备则可以用struct usb_device来描述，但基本上只会用它来初始化函数的接口，真正用到的应该是我们之前所提到的自定义的一个结构体。   Linux USB驱动框架分析（二）       好，了解过USB一些规范细节之后，我们现在来看看Linux的驱动框架。事实上，Linux的设备驱动，特别是这种hotplug的USB设备驱动，会被编译成模块，然后在需要时挂在到内核。要写一个Linux的模块并不复杂，以一个helloworld为例： #include   #include   MODULE_LICENSE(“GPL”); static int hello_init(void) {      printk(KERN_ALERT “Hello World!\n”);      return 0; } static int hello_exit(void) {      printk(KERN_ALERT “GOODBYE!\n”); } module_init(hello_init); module_exit(hello_exit);      这个简单的程序告诉大家应该怎么写一个模块，MODULE_LICENSE告诉内核该模块的版权信息，很多情况下，用GPL或者BSD，或者两个，因为一个私有模块一般很难得到社区的帮助。module_init和module_exit用于向内核注册模块的初始化函数和模块推出函数。如程序所示，初始化函数是hello_init，而退出函数是hello_exit。      另外，要编译一个模块通常还需要用到内核源码树中的makefile，所以模块的Makefile可以写成： ifneq ($(KERNELRELEASE),) obj-m:= hello.o#usb-dongle.o else KDIR:= /usr/src/linux-headers-$(shell uname -r) BDIR:= $(shell pwd) default:      $(MAKE) -C $(KDIR) M=$(PWD) modules .PHONY: clean clean:      make -C $(KDIR) M=$(BDIR) clean endif     可以用insmod跟rmmod来验证模块的挂在跟卸载，但必须用root的身份登陆命令行，用普通用户加su或者sudo在Ubuntu上的测试是不行的。   Linux USB驱动框架分析（三）      下面分析一下usb-skeleton的源码。这个范例程序可以在linux-2.6.17/drivers/usb下找到，其他版本的内核程序源码可能有所不同，但相差不大。大家可以先找到源码看一看，先有个整体印象。         在解释skel_driver各个成员之前，我们先来看看另外一个结构体。这个结构体的名字由开发人员自定义，它描述的是该驱动拥有的所有资源及状态： struct usb_skel {      struct usb_device *       udev;                 /* the usb device for this device */      struct usb_interface *    interface;            /* the interface for this device */      struct semaphore          limit_sem;         /* limiting the number of writes in progress */      unsigned char *             bulk_in_buffer;     /* the buffer to receive data */      size_t                              bulk_in_size;                  /* the size of the receive buffer */      __u8                               bulk_in_endpointAddr;        /* the address of the bulk in endpoint */      __u8                               bulk_out_endpointAddr;      /* the address of the bulk out endpoint */      struct kref                       kref; };     我们先来对这个usb_skel作个简单分析，他拥有 一个描述usb设备的结构体udev， 一个接口interface， 用于并发访问控制的semaphore(信号量) limit_sem， 用于接收数据的缓冲bulk_in_buffer及其尺寸bulk_in_size， 然后是批量输入输出端口地址bulk_in_endpointAddr、bulk_out_endpointAddr， 最后是一个内核使用的引用计数器。 他们的作用我们将在后面的代码中看到。      之前已经提到，模块先要向内核注册初始化跟销毁函数： static int __init usb_skel_init(void) {      int result;      /* register this driver with the USB subsystem */      result = usb_register(&skel_driver);                    /*struct usb_driver skel_driver*/      if (result)          err("usb_register failed. Error number %d", result);      return result; } static void __exit usb_skel_exit(void) {      /* deregister this driver with the USB subsystem */      usb_deregister(&skel_driver); } module_init (usb_skel_init); module_exit (usb_skel_exit); MODULE_LICENSE("GPL");   从代码看来，这个init跟exit函数的作用只是用来注册驱动程序，这个描述驱动程序的结构体是系统定义的标准结构struct usb_driver,注册和注销的方法很简单， usb_register(struct *usb_driver), usb_deregister(struct *usb_driver)。         那这个结构体需要做些什么呢？他要向系统提供几个函数入口，跟驱动的名字： static struct usb_driver skel_driver = {      .name =      "skeleton",      .probe =     skel_probe,      .disconnect = skel_disconnect,      .id_table =    skel_table, };  从代码看来，usb_driver需要初始化四个东西：模块的名字skeleton，probe函数skel_probe,disconnect函数skel_disconnect,以及id_table。    skel_driver中： name用来告诉内核模块的名字是什么，这个注册之后有系统来使用，跟我们关系不大。  id_table用来告诉内核该模块支持的设备。usb子系统通过设备的production ID和vendor ID的组合或者设备的class、subclass跟protocol的组合来识别设备，并调用相关的驱动程序作处理。我们可以看看这个id_table到底是什么东西： /* Define these values to match your devices */ #define USB_SKEL_VENDOR_ID  0xfff0 #define USB_SKEL_PRODUCT_ID 0xfff0 /* table of devices that work with this driver */ static struct usb_device_id skel_table [ ] = {      { USB_DEVICE(USB_SKEL_VENDOR_ID, USB_SKEL_PRODUCT_ID) },      { }                    /* Terminating entry */ }; MODULE_DEVICE_TABLE (usb, skel_table);  MODULE_DEVICE_TABLE的第一个参数是设备的类型，如果是USB设备，那自然是usb（如果是PCI设备，那将是pci，这两个子系统用同一个宏来注册所支持的设备。这涉及PCI设备的驱动了，在此先不深究）。后面一个参数是设备表，这个设备表的最后一个元素是空的，用于标识结束。代码定义了USB_SKEL_VENDOR_ID是0xfff0，USB_SKEL_PRODUCT_ID是0xfff0，也就是说，当有一个设备接到集线器时，usb子系统就会检查这个设备的vendor ID和product ID，如果它们的值是0xfff0时，那么子系统就会调用这个skeleton模块作为设备的驱动。   Linux USB驱动框架分析（四）        probe是usb子系统自动调用的一个函数，有USB设备接到硬件集线器时，usb子系统会根据production ID和vendor ID的组合或者设备的class、subclass跟protocol的组合来识别设备调用相应驱动程序的probe（探测）函数，对于skeleton来说，就是skel_probe。 系统会传递给探测函数一个usb_interface *跟一个struct usb_device_id *作为参数。 他们分别是该USB设备的接口描述(一般会是该设备的第0号接口，该接口的默认设置也是第0号设置)跟它的设备ID描述（包括Vendor ID、Production ID等）。 probe函数比较长，我们分段来分析这个函数： dev->udev = usb_get_dev(interface_to_usbdev(interface)); dev->interface = interface;         在初始化了一些资源之后，可以看到第一个关键的函数调用——interface_to_usbdev。他同uo一个usb_interface来得到该接口所在设备的设备描述结构。本来，要得到一个usb_device只要用interface_to_usbdev就够了，但因为要增加对该usb_device的引用计数，我们应该在做一个usb_get_dev的操作，来增加引用计数，并在释放设备时用usb_put_dev来减少引用计数。 这里要解释的是，该引用计数值是对该usb_device的计数，并不是对本模块的计数，本模块的计数要由kref来维护。所以，probe一开始就有初始化kref。事实上，kref_init操作不单只初始化kref，还将其置设成1。所以在出错处理代码中有kref_put，它把kref的计数减1，如果kref计数已经为0，那么kref会被释放。kref_put的第二个参数是一个函数指针，指向一个清理函数。注意，该指针不能为空，或者kfree。该函数会在最后一个对kref的引用释放时被调用（如果我的理解不准确，请指正）。下面是内核源码中的一段注释及代码： /** * kref_put - decrement refcount for object. * @kref: object. * @release: pointer to the function that will clean up the object when the *        last reference to the object is released. *        This pointer is required, and it is not acceptable to pass kfree *        in as this function. * * Decrement the refcount, and if 0, call release(). * Return 1 if the object was removed, otherwise return 0.  Beware, if this * function returns 0, you still can not count on the kref from remaining in * memory.  Only use the return value if you want to see if the kref is now * gone, not present. */ int kref_put(struct kref *kref, void (*release)(struct kref *kref)) {      WARN_ON(release == NULL);      WARN_ON(release == (void (*)(struct kref *))kfree);       /*       * if current count is one, we are the last user and can release object       * right now, avoiding an atomic operation on 'refcount'       */      if ((atomic_read(&kref->refcount) == 1) ||          (atomic_dec_and_test(&kref->refcount))) {          release(kref);          return 1;      }      return 0; }       当我们执行打开操作时，我们要增加kref的计数，我们可以用kref_get来完成。所有对struct kref的操作都由内核代码确保其原子性。        得到了该usb_device之后，我们要对我们自定义的usb_skel各个状态跟资源作初始化。这部分工作的任务主要是向usb_skel注册该usb设备的端点。这里可能要补充以下一些关于usb_interface_descriptor的知识，但因为内核源码对该结构体的注释不多，所以只能靠个人猜测。在一个usb_host_interface结构里面有一个usb_interface_descriptor叫做desc的成员，他应该是用于描述该interface的一些属性，其中bNumEndpoints是一个8位（b for byte）的数字，他代表了该接口的端点数。probe然后遍历所有的端点，检查他们的类型跟方向，注册到usb_skel中。      /* set up the endpoint information */      /* use only the first bulk-in and bulk-out endpoints */      iface_desc = interface->cur_altsetting;      for (i = 0; i desc.bNumEndpoints; ++i) {          endpoint = &iface_desc->endpoint.desc;          if ( !dev->bulk_in_endpointAddr &&                 ((endpoint->bEndpointAddress & USB_ENDPOINT_DIR_MASK) = = USB_DIR_IN) &&              ((endpoint->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK) = = USB_ENDPOINT_XFER_BULK)) {               /* we found a bulk in endpoint */               buffer_size = le16_to_cpu(endpoint->wMaxPacketSize);               dev->bulk_in_size = buffer_size;               dev->bulk_in_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;               dev->bulk_in_buffer = kmalloc(buffer_size, GFP_KERNEL);               if (!dev->bulk_in_buffer) {                    err("Could not allocate bulk_in_buffer");                    goto error;               }          }          if (!dev->bulk_out_endpointAddr &&             ((endpoint->bEndpointAddress & USB_ENDPOINT_DIR_MASK)= =USB_DIR_OUT) &&                ((endpoint->bmAttributes & USB_ENDPOINT_XFERTYPE_MASK)= = USB_ENDPOINT_XFER_BULK)) {               /* we found a bulk out endpoint */               dev->bulk_out_endpointAddr = endpoint->bEndpointAddress;          }      }      if (!(dev->bulk_in_endpointAddr && dev->bulk_out_endpointAddr)) {          err("Could not find both bulk-in and bulk-out endpoints");          goto error;      }     Linux USB驱动框架分析（五） 接下来的工作是向系统注册一些以后会用的的信息。首先我们来说明一下usb_set_intfdata()，他向内核注册一个data，这个data的结构可以是任意的，这段程序向内核注册了一个usb_skel结构，就是我们刚刚看到的被初始化的那个，这个data可以在以后用usb_get_intfdata来得到。 usb_set_intfdata(interface, dev);   retval = usb_register_dev(interface, &skel_class);  然后我们向这个interface注册一个skel_class结构。 这个结构又是什么？我们就来看看这到底是个什么东西： static struct usb_class_driver skel_class = {      .name =       "skel%d",      .fops =       &skel_fops,      .minor_base = USB_SKEL_MINOR_BASE, };         它其实是一个系统定义的结构，里面包含了一名字、一个文件操作结构体还有一个次设备号的基准值。事实上它才是定义 真正完成对设备IO操作的函数。所以他的核心内容应该是skel_fops。这里补充一些我个人的估计：因为usb设备可以有多个interface，每个interface所定义的IO操作可能不一样，所以向系统注册的usb_class_driver要求注册到某一个interface，而不是device，因此，usb_register_dev的第一个参数才是interface，而第二个参数就是某一个usb_class_driver。通常情况下，linux系统用主设备号来识别某类设备的驱动程序，用次设备号管理识别具体的设备，驱动程序可以依照次设备号来区分不同的设备，所以，这里的次设备号其实是用来管理不同的interface的，但由于这个范例只有一个interface，在代码上无法求证这个猜想。 static struct file_operations skel_fops = {      .owner = THIS_MODULE,      .read =       skel_read,      .write =   skel_write,      .open =       skel_open,      .release =    skel_release, };         这个文件操作结构中定义了对设备的读写、打开、释放（USB设备通常使用这个术语release）。他们都是函数指针，分别指向skel_read、skel_write、skel_open、skel_release这四个函数，这四个函数应该有开发人员自己实现。      当设备被拔出集线器时，usb子系统会自动地调用disconnect，他做的事情不多，最重要的是注销class_driver（交还次设备号）和interface的data: dev = usb_get_intfdata(interface); usb_set_intfdata(interface, NULL); /* give back our minor */ usb_deregister_dev(interface, &skel_class);       然后他会用kref_put(&dev->kref, skel_delete)进行清理，kref_put的细节参见前文。       到目前为止，我们已经分析完usb子系统要求的各个主要操作，下一部分我们在讨论一下对USB设备的IO操作。   Linux USB驱动框架分析（六）     说到usb子系统的IO操作，不得不说usb request block，简称urb。事实上，可以打一个这样的比喻，usb总线就像一条高速公路，货物、人流之类的可以看成是系统与设备交互的数据，而urb就可以看成是汽车。在一开始对USB规范细节的介绍，我们就说过USB的endpoint有4种不同类型，也就是说能在这条高速公路上流动的数据就有四种。但是这对汽车是没有要求的，所以urb可以运载四种数据，不过你要先告诉司机你要运什么，目的地是什么。我们现在就看看struct urb的具体内容。它的内容很多，为了不让我的理解误导各位，大家最好还是看一看内核源码的注释，具体内容参见源码树下include/linux/usb.h。        在这里我们重点介绍程序中出现的几个关键字段： struct usb_device  *dev     urb所发送的目标设备。 unsigned int pipe        一个管道号码，该管道记录了目标设备的端点以及管道的类型。每个管道只有一种类型和一个方向，它与他的目标设备的端点相对应，我们可以通过以下几个函数来获得管道号并设置管道类型：      unsigned int usb_sndctrlpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)            把指定USB设备的指定端点设置为一个控制OUT端点。      unsigned int usb_rcvctrlpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)            把指定USB设备的指定端点设置为一个控制IN端点。      unsigned int usb_sndbulkpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)            把指定USB设备的指定端点设置为一个批量OUT端点。      unsigned int usb_rcvbulkpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)            把指定USB设备的指定端点设置为一个批量OUT端点。      unsigned int usb_sndintpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)            把指定USB设备的指定端点设置为一个中断OUT端点。      unsigned int usb_rcvintpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)            把指定USB设备的指定端点设置为一个中断OUT端点。      unsigned int usb_sndisocpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)            把指定USB设备的指定端点设置为一个等时OUT端点。      unsigned int usb_rcvisocpipe(struct usb_device *dev, unsigned int endpoint)            把指定USB设备的指定端点设置为一个等时OUT端点。 unsigned int transfer_flags     当不使用DMA时，应该transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP（按照代码的理解，希望没有错）。 int status     当一个urb把数据送到设备时，这个urb会由系统返回给驱动程序，并调用驱动程序的urb完成回调函数处理。这时，status记录了这次数据传输的有关状态，例如传送成功与否。成功的话会是0。 要能够运货当然首先要有车，所以第一步当然要创建urb：     struct urb *usb_alloc_urb(int isoc_packets, int mem_flags);  第一个参数是等时包的数量，如果不是乘载等时包，应该为0，第二个参数与kmalloc的标志相同。  要释放一个urb可以用：     void usb_free_urb(struct urb *urb);  要承载数据，还要告诉司机目的地信息跟要运的货物，对于不同的数据，系统提供了不同的函数，对于中断urb，我们用     void usb_fill_int_urb(                   struct urb *urb,                    struct usb_device *dev,                    unsigned int pipe,                    void *transfer_buffer,                    int buffer_length,                    usb_complete_t complete,                    void *context,                    int interval);          这里要解释一下，transfer_buffer是一个要送/收的数据的缓冲，buffer_length是它的长度，complete是urb完成回调函数的入口，context由用户定义，可能会在回调函数中使用的数据，interval就是urb被调度的间隔。         对于批量urb和控制urb，我们用:   void usb_fill_bulk_urb(struct urb *urb,                                     struct usb_device *dev,                                     unsigned int pipe,                                     void *transfer_buffer,                                     int buffer_length,                                     usb_complete_t complete,                                     void *context);     void usb_fill_control_urb(struct urb *urb,                                      struct usb_device *dev,                                      unsigned int pipe,                                      unsigned char* setup_packet,                                      void *transfer_buffer,                                      int buffer_length,                                      usb_complete_t complete,                                       void *context);  控制包有一个特殊参数setup_packet，它指向即将被发送到端点的设置数据报的数据。  对于等时urb，系统没有专门的fill函数，只能对各urb字段显示赋值。        有了汽车，有了司机，下一步就是要开始运货了，我们可以用下面的函数来提交urb     int usb_submit_urb(struct urb *urb, int mem_flags);     mem_flags有几种：GFP_ATOMIC、GFP_NOIO、GFP_KERNEL，通常在中断上下文环境我们会用GFP_ATOMIC。       当我们的卡车运货之后，系统会把它调回来，并调用urb完成回调函数，并把这辆车作为函数传递给驱动程序。我们应该在回调函数里面检查status字段，以确定数据的成功传输与否。下面是用urb来传送数据的细节。 /* initialize the urb properly */ usb_fill_bulk_urb(urb,                      dev->udev,                      usb_sndbulkpipe(dev->udev, dev->bulk_out_endpointAddr),                      buf,                     writesize,                    skel_write_bulk_callback,                    dev); urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP; /* send the data out the bulk port */ retval = usb_submit_urb(urb, GFP_KERNEL);     这里skel_write_bulk_callback就是一个完成回调函数，而他做的主要事情就是检查数据传输状态和释放urb： dev = (struct usb_skel *)urb->context; /* sync/async unlink faults aren't errors */ if (urb->status && !(urb->status = = -ENOENT || urb->status == -ECONNRESET || urb->status = = -ESHUTDOWN)) {          dbg("%s - nonzero write bulk status received: %d", __FUNCTION__, urb->status); } /* free up our allocated buffer */ usb_buffer_free(urb->dev, urb->transfer_buffer_length,               urb->transfer_buffer, urb->transfer_dma);       事实上，如果数据的量不大，那么可以不一定用卡车来运货，系统还提供了一种不用urb的传输方式，而usb-skeleton的读操作正是采用这种方式实现： /* do a blocking bulk read to get data from the device */ retval = usb_bulk_msg(dev->udev,                            usb_rcvbulkpipe(dev->udev, dev->bulk_in_endpointAddr),                            dev->bulk_in_buffer,                            min(dev->bulk_in_size, count),                            &bytes_read, 10000); /* if the read was successful, copy the data to userspace */ if (!retval) {          if (copy_to_user(buffer, dev->bulk_in_buffer, bytes_read))                 retval = -EFAULT;          else                 retval = bytes_read; }  程序使用了usb_bulk_msg来传送数据，它的原型如下：     int usb_bulk_msg(struct usb_device *usb_dev,                                    unsigned int pipe,                                    void *data,                                    int len,                                    int *actual length,                                    int timeout)         这个函数会阻塞等待数据传输完成或者等到超时，data是输入/输出缓冲，len是它的大小，actual length是实际传送的数据大小，timeout是阻塞超时。          对于控制数据，系统提供了另外一个函数，他的原型是：          Int usb_contrl_msg(struct usb_device *dev,                                            unsigned int pipe,                                            __u8 request,                                            __u8 requesttype,                                             __u16 value,                                              __u16 index,                                             void *data,                                             __u16 size,                                             int timeout);         request是控制消息的USB请求值、requesttype是控制消息的USB请求类型，value是控制消息的USB消息值，index是控制消息的USB消息索引。具体是什么，暂时不是很清楚，希望大家提供说明。     至此，Linux下的USB驱动框架分析基本完成了。