CANOpen同步报文

同步（SYNC），该报文对象基于生产者/消费者模式，由SYNC生产者周期性的广播，作为网络基本时钟，实现整个网络的同步传输，每个节点都以该同步报文作为同步PDO触发参数，因此该同步报文的COB-ID具有比较高的优先级以及最短的传输时间。

同步报文一般由主站进行发送，原理比较简单，只要按照字典中配置的周期，循环发送同步报文即可。

/* 启动同步报文 */
void startSYNC(CO_Data *d)
{
	/* 如果同步报文定时器已经启动，则先停止 */
	if(d->syncTimer != TIMER_NONE)
	{
		stopSYNC(d);
	}

	/* 按索引号0x1005和子索引号0注册字典入口的回调函数 */
	RegisterSetODentryCallBack(d, 0x1005, 0, &OnCOB_ID_SyncUpdate);
	/* 按索引号0x1006和子索引号0注册字典入口的回调函数 */
	RegisterSetODentryCallBack(d, 0x1006, 0, &OnCOB_ID_SyncUpdate);

	/* cob-id必须合法，sync配置字典时为0x40000000 & cob-id */
	if(*d->COB_ID_Sync & 0x40000000ul && *d->Sync_Cycle_Period)
	{
		/* 设置定时发送同步报文 */
		d->syncTimer = SetAlarm(d, 0, &SyncAlarm, US_TO_TIMEVAL(*d->