px4原生源码学习-(2)--实时操作系统篇

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  po上我使用到的硬件和开发环境

  px4硬件：某宝销量最高的pixhawk套件（主机，gps+指南针，数传，pwm转pmm，安全开关，蜂鸣器，电源转换接头）

  遥控器：某国产神器

  开发环境：虚拟机vm12+ubuntu14

 ps:此文章只针对纯代码分析，关于那些个飞机类型啦，硬件什么的我就不多说了，这个得自己去亲身体验才行，切不可贸然飞行，这个还是很危险的！！！！！

 还有就是什么Git，Linux，make什么的也不会多说，毕竟只是工具属性。

 获得更好支持可以访问http//:px4.io 我知道的大部分来自这个网站。

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    为什么我要谈到实时操作系统？首先据我所知，国内除了软件工程专业和计算机专业，其它专业应该很少会开操作系统这门课程，对于广大的自控和电子专业的学生来说，其实这非常不利的！！！！如果你只是开发一个简简单单的单片机程序，不用考虑以后对于程序的升级与修改，那么你简简单单写个main函数的while循环其实没什么不好。但你要遇到那种开发周期长，系统复杂的产品或者项目，那最好是基于实时操作系统开发，因为这对于代码重用和添加新功能或者新设备来说会方便挺很多，代码的编写程度也会简单很多。像早期的apm飞控也是基于板子的main函数，导致其代码复杂，冗余，后面直接被弃，因为可能每添加一个功能或者设备，代码就可能要重构。我们要讲的px4飞控其实也是基于一个叫做Nuttx的实时操作系统的（在此提醒各位拿到代码找main函数的同志们，不要白费力气，你找不到的，因为确实系统不是main函数启动的！！！，后面我会专门讲一下px4是如何启动的），其实我没猜错的话大疆飞控用的应该是在国内外很出名的开源实时操作系统µC/OS。所以要更好理解px4，就一定要有操作系统概念。下面我就基于两点谈谈：第一：什么是实时操作系统，第二：px4的实时操作系统Nuttx。

     首先谈谈操作系统，说到操作系统，大家首先会想到windows，linux或者Mac os，亦或者手机的一些操作系统。没错这些都是操作系统，但这些操作系统和今天要谈的实时操作系统有一些基本的概念和理论都是一样的，但他