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RSS订阅原创 WINDOWS系统移动硬盘无法打开，解决方法记录
3、设备管理器中在其他设备中显示移动硬盘信息，但设备有上角出现小问号。1、其他设备中选中移动硬盘，鼠标右键，选择卸载设备。2、在别人的电脑可以正常打开移动硬盘。1、我的电脑中无法显示移动硬盘盘符。2、拔掉移动硬盘，重插。
2023-05-25 10:42:08
483
原创 UE4打通UDP接口，实施案例1
bool UUDPSocketServer::StartUDPSender(const FString& YourChosenSocketName, const FString& TheIP, const int32 ThePort)///初始化远端IP 发送信息前。
2023-05-06 15:02:41
753
原创 问题记录-基于速腾聚创16线激光雷达的激光Slam开源算法测试之LeGO-Loam
1.完成Ubuntu18.04系统下LeGO-Loam开源算法包的环境配置及编译；2.建图定位测试报错如下图所示：（Point cloud is not in dense formate,please remove NaN points first）3.问题解决办法include文件夹下的utility.h中 extern const bool useCloudRing = false;...
2021-07-02 16:01:57
774
转载 rosbag --clock
转自：https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/10643426.html上集将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag，所以需要rosbag提供时间信息。rosbag play --clock recorded1.bag由于rosbag的数据发布频率比较快，导致了一个结果。rosbag播放完毕，时钟停止，滤波节点中缓存了几个数据还没有处
2021-05-11 10:56:14
322
原创 CAN分析仪创芯科技使用（Ubuntu）
CAN分析仪使用资料下载查看驱动DEMO适配资料下载最近做一个项目要用到创芯科技CAN分析仪做通信，简单记录一下自己的使用步骤。进入创芯科技官网下载相关资料查看驱动将CAN分析仪USB端查到电脑端，打开终端，查看usb设备，下图为目标设备，如果没有如下设备安装相关驱动。$ lsusbBus 001 Device 013: ID 04d8:0053 `Microchip Technology, Inc.`DEMO适配进入官网下载资料的文件夹jiaolili@jiaolili-Th
2021-03-24 10:42:43
6126
转载 CUDA函数前缀
CUDA函数前缀globaldevicehostnoinline 和 forceinlineglobal__global__ 修饰的函数是核函数，这些函数在GPU上执行，但是需要在CPU端调用PS.计算能力3.5以上的引入了 CUDA Dynamic Parallelism机制可以才devices端调用核函数__global__修饰的函数必须采用void返回值，并且需要在调用时制定运行的参数 (也就是<<<>>>里的block数和线程数)同时__global__
2021-03-18 10:57:35
368
翻译 linux时间同步，ntpd、ntpdate
在安装Ubuntu双系统的情况下，Ubuntu的时间总会和Windows的时间相差8小时，原因在于widows认为BIOS时间是本地时间，Ubuntu认为BIOS时间是UTC时间，这样从Ubuntu重启到ubuntu会发现时间相差8小时，简便快捷的方法是修改Ubuntu的时间为本地时间在Windwos中，系统时间的设置很简单，界面操作，通俗易懂。而且设置后，重启，关机都没关系。系统时间会自动保存在Bios的时钟里面，启动计算机的时候，系统会自动在Bios里面取硬件时间，以保证时间的不间断。...
2021-02-04 09:22:02
2269
转载 rosbag --clock
转自：https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/10643426.html上集将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag，所以需要rosbag提供时间信息。rosbag play --clock recorded1.bag由于rosbag的数据发布频率比较快，导致了一个结果。rosbag播放完毕，时钟停止，滤波节点中缓存了几个
2021-01-19 09:29:46
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原创 将PCD文件转换为sensor_msgs::PointCloud2，并发布话题
关键代码：ros::Publisher cloud_pub=nh.advertise("lidar_cloud",1);pcl::PointCloud cloud;sensor_msgs::PointCloud2 output;pcl::io::loadPCDFile("/home/a/pcd/1.pcd",cloud);pcl::toROSMsg(cloud,output);ros::Rate loop_rate(10);while(ros::ok()) { clo..
2021-01-15 17:18:00
832
转载 GNU、Linux和GNU/Linux之间的关系
转自：https://www.cnblogs.com/nerrissa/articles/5613739.html1.什么是Linux？2.什么是GNU？3.GNU/Linux是什么玩意儿？什么是Linux相信了解一些IT知识的人都听过Linux这个名词。维基百科上的Linux词条是最经典和最准确的说明（http://zh.wikipedia.org/wiki/Linux），在此直接应用，免去班门弄斧之嫌。Linux操作系统（Linux），是一种计算机操作系统。Linux操作系统的内核的名...
2020-12-18 16:49:32
239
1
原创 lego-loam 包编译出错opencv fatal error: cv.h: No such file or directory
最近编译lego-loam包时报错opencv fatal error: cv.h: No such file or directory。通过排查发现自己的Ubuntu18.04安装的是opencv4,路径为usr/include/opencv4,opencv4并没有cv.h。解决方式有两种，一种安装opencv3.4.1，参考https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/78163171；另一种方式，替换cv.h为imgproc.hpp...
2020-10-27 14:28:44
1775
2
原创 ORB-SLAM2建图测试-小觅深度相机
1.前期准备笔记本电脑环境:ubuntu 16.04/ros传感器型号:小觅深度相机120(Product model:D1000-IR-120)2.安装依赖项2.1.cmake make gcc g++2.2.Pangolinsudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libpython2.7-devgit clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitc
2020-09-03 11:46:33
583
原创 orb-slam2安装错误排查之c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)
1.发现问题今天在安装ORB-SLAM2的过程中，反复出现一个现象，提示出现c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)。2.解决问题反复查找一直以为是安装的版本版本问题或者是依赖问题，最后发现是自己的交换空间不足，当初安装的时候分配交换空间是1G，临时增加了3G交换空间，问题解决。...
2020-09-01 16:44:37
1128
转载 QT中资源文件的应用示例
1.在工程中点右键，选添加文件；在下一页中输入一个资源文件名，如uires，这样工程树下就会出现资源文件夹。2.右键，选择“Open in Editor”打开它3.添加或修改前缀名，前缀的作用类似于文件夹；或添加文件4.在按钮中使用，pbStart和pbEnd是界面中的两个按钮： QIcon sIcon(":/style/111.png"); ui->pbStart->setIcon(sIcon); QIcon eIcon(":/.
2020-08-10 13:10:58
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原创 ros主从机通信之节点通信异常问题解决方式
ROS是一种分布式软件框架,在ROS开发中会涉及到多机协同,根据博客设置主从机配置可以参考https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/106781954/,在实际搭建过程中出现节点通信异常问题,经过排查发现主机IP的别名与从机设置的主机别名不一致,导致节点通信无法正常通信....
2020-07-06 16:21:10
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原创 [GAZEBO]机器人模型之material
最近在弄GAZEBO机器人仿真,仿真过程中用到了设置外观颜色为的materials属性.胡春旭的<<ROS机器人开发实践>>中提到,GAZEBO仿真时这需要对每一个link添加<gazebo>标签,GAZEBO无法通过<visual>中的material参数设置颜色,<gazebo>标签只需要包含属性material,即: <gazebo reference="??_link"> <mat...
2020-06-05 15:50:08
860
转载 为什么析构函数必须是虚函数？为什么C++默认的析构函数不是虚函数
将可能会被继承的父类的析构函数设置为虚函数，可以保证当我们new一个子类，然后使用基类指针指向该子类对象，释放基类指针时可以释放掉子类的空间，防止内存泄漏。C++默认的***析构函数不是虚函数是因为虚函数需要额外的虚函数表和虚表指针，占用额外的内存***。而对于不会被继承的类来说，其析构函数如果是虚函数，就会浪费内存。因此C++默认的析构函数不是虚函数，而是只有当需要当作父类时，设置为虚函数。C++中析构函数的作用析构函数与构造函数对应，当对象结束其生命周期，如对象所在的函数已调用完毕时，系统会自
2020-05-30 09:09:48
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转载 从贝叶斯定理说开去
从贝叶斯定理说开去罗朝辉 (http://kesalin.github.io/)CC 许可，转载请署名并保留出处简介贝叶斯定理是18世纪英国数学家托马斯·贝叶斯（Thomas Bayes）提出得重要概率论理论。以下摘一段 wikipedia 上的简介： 所谓的贝叶斯定理源于他生前为解决一个“逆概”问题写的一篇文章，而这篇文章是在他死后才由他的一位...
2020-04-28 17:21:35
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转载 SLAM基础算法(1):卡尔曼滤波
转自:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/8135318.html对于一个正在运动中的小车来说，如何准确的知道它所处的位置？理论家说：我可以通过牛顿公式来计算！实践家说：给它装个GPS不就得了！好吧，你们说的听上去都很有道理，但我们到底该相信谁？现实情况是：理论家没有考虑到现实存在的摩擦力、空气阻力、时间测量误差等因素，算...
2020-04-26 17:21:07
810
转载 SLAM的数学基础(4):先验概率- 后验概率-贝叶斯准则
转自:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/8072440.html假设有事件A和事件B，可以同时发生但不是完全同时发生，如以下韦恩图所示：其中，A∩B表示A和B的并集，即A和B同时发生的概率。如此，我们很容易得出，在事件B发生的情况下，事件A发生的概率为：这个P(A|B)就是条件概率(Conditional Probabilit...
2020-04-26 17:15:54
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转载 SLAM的数学基础(3):几种常见的概率分布的实现及验证
转自:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/7977142.html分布，在计算机学科里一般是指概率分布，是概率论的基本概念之一。分布反映的是随机或某个系统中的某个变量，它的取值的范围和规律。常见的分布有：二项分布、泊松分布、正态分布、指数分布等，下面对它们进行一一介绍。PS：本文中谈到的PDF、PMF、CDF均为公认的缩写方式：PDF：...
2020-04-26 16:54:23
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转载 SLAM的数学基础(2):协方差和协方差矩阵
转自:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/7935707.html之前我们知道，方差是一组数据的离散程度，它的公式为：那么如果我们有几组数据，需要知道这几组数据的协同性呢？举个例子，还是在小红，几次考试成绩如下：入学考试：数学：80，语文：80期中考试：数学：90，语文：70期末考试：数学：70，语文：90小蓝，几...
2020-04-26 16:46:03
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原创 ros开发之pointcloud_to_laserscan功能包浅析
ROS智能移动小车开发过程中需要slam建图定位,我这边具备的硬件条件为:Robosense 16线激光雷达,笔记本电脑(ubuntu16.04,Ros-Kinetic),当前不借助里程计完成SLAM建图定位的只有二维建图的hector-slam算法,需要将激光雷达三维点云转换为二维点云数据,功能包的配置实现过程可以参考:https://blog.csdn.net/geerniya/article...
2020-04-23 17:32:31
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转载 C++拷贝构造函数详解
转自:https://www.cnblogs.com/alantu2018/p/8459250.html一、什么是拷贝构造函数 首先对于普通类型的对象来说，它们之间的复制是很简单的，例如：int a=100;int b=a;而类对象与普通对象不同，类对象内部结构一般较为复杂，存在各种成员变量。下面看一个类对象拷贝的简单例子。 #inc...
2020-04-20 17:21:15
175
转载 ROS bag包数据的回放，提取任意话题数据，并转化为txt文件
转自:https://blog.csdn.net/jmzlzl/article/details/82775217一、通过bag文件记录话题消息当发布话题的节点运行后，可以通过rostopic list 列出当前运行的话题，然后记录： mkdir bagfile cd bagfile rosbag record -a #记录所有的话题 当消息记录完成后...
2020-04-14 15:32:45
3897
转载 ROS节点的初始化及退出详解(ros::init/SIGINT/ros::ok/ros::NodeHandle)
转自:https://www.cnblogs.com/HaoQChen/p/11048616.html很多ROS新手编写节点的时候都不知道要怎么才能Ctrl+c退出，根本都没有注意到一个节点的生命流程，看完你就懂了~~先上程序：完整版工程已经上传到github：https://github.com/HaoQChen/init_shutdown_test，下载完麻烦大家点个赞所有知识...
2020-04-10 09:28:16
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原创 ubuntu16.04安装ROS
打开命令行终端，输入如下命令：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-key...
2020-04-03 10:41:34
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原创 unbuntu16.04 下速腾聚创16线激光雷达rslidar-16的ros驱动安装与rviz点云显示
1.安装ubuntu 16.04；2.安装ros；3.安装libpcap-dev：sudo apt-get install libpcap-dev3.设置ubuntu的IP地址为：192.168.1.102,子网掩码为:255.255.255.0,重启网络:sudo service network-manager restart4.下载GIT最新驱动,并编译安装$ mkdir...
2020-04-03 10:12:48
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转载 C++易混知识点5：实例讲解Public Protected Private作用域，继承的区别和用意
转自：https://www.cnblogs.com/xiongyunqi/p/4389501.html大学生涯，涉及到类的作用域，继承都是用的public 共有继承，当时也没想那么多，觉得共有继承多方便，多简单，反正没有太多的限制，不管是类的成员或者是基类的成员函数都可以访问。没有深究。其实这里面真是涉及到了C++面向对象设计当中的封装特性。只暴露那些需要的成员和成员函数，不必过多曝露所有的...
2020-03-30 10:22:53
293
转载 地理坐标（经纬度坐标）和屏幕坐标（xy坐标）间的转换
在我们的屏幕上，有一张地图，这张地图经过缩放、平移、旋转，最终地理坐标和屏幕坐标的关系大致如下图所示：这种关系要怎么描述呢？我们可以假设地图是一张纸，而屏幕是一堵墙。只要我们有两个图钉，我们就能把纸定在墙上。我们把这两个点称为锚点。锚点在屏幕坐标系上的坐标是(x1,y1)和(x2,y2)，对应在地理坐标系上的坐标是(lon1,lat1)和(lon2,lat2)。那现在的问题就变成了，已知两...
2020-02-28 10:48:10
13743
转载 单例模式
转自：https://blog.csdn.net/xyzso1z/article/details/86602841版权声明：本文为CSDN博主「xyzso1z」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/xyzso1z/article/details/86602841————————————...
2020-01-08 11:02:05
80
转载 c++ 中.、->、::和:
转自：https://www.jianshu.com/p/0b7d67d396071、A.B 则 A 为对象或者结构体；2、A->B 则A 为指针，-> 是成员提取，A->B 是提取 A 中的成员 B，A 只能是指向类、结构、联合的指针；3、:: 是作用域运算符，A::B 表示作用域 A 中的名称 B，A 可以是名字空间、类、结构；4、：一般用来表示继承；...
2020-01-08 10:36:20
251
转载 void类型和void* 的用法
转自：https://www.cnblogs.com/yuanyongbin/p/8058755.htmlC语言中的void 和 void * 总结1、void的作用 c语言中，void为“不确定类型”，不可以用void来声明变量。如：void a = 10；如果出现这样语句编译器会报错：variable or field ‘a’ declared void。 在C语言中vo...
2020-01-07 16:26:40
264
转载 Git简介及安装
转自https://www.cnblogs.com/xiuxingzhe/p/9300905.html1 Git简介Git是一个开源的分布式版本控制系统，可以有效、高速的处理从很小到非常大的项目版本管理。Git是Linus Torvalds为了帮助管理Linux内核开发而开发的一个开放源码的版本控制软件Git也是目前最流行的分布式版本控制系统，它和其他版本控制系统的主要差别...
2020-01-07 10:25:22
189
转载 原子操作
原文链接：https://blog.csdn.net/just_kong/article/details/992895391、原子操作原子操作（atomic operation）指的是由多步操作组成的一个操作。如果该操作不能原子的执行，则要么执行完所有步骤，要么一步也不执行，不可能只执行所有步骤的一个子集。现代操作系统中，一般都提供了原子操作来实现一些同步操作，所谓原子操作，也就是一个...
2020-01-03 16:05:12
1202
转载 静态成员函数和普通成员函数的区别
之前一直不太明白静态成员函数的用意，这篇文章讲的很具体https://blog.csdn.net/qq_37375427/article/details/78808900
2019-12-11 12:14:12
240
转载 正则表达式
转自：https://www.liaoxuefeng.com/wiki/897692888725344/923056128128864字符串是编程时涉及到的最多的一种数据结构，对字符串进行操作的需求几乎无处不在。比如判断一个字符串是否是合法的Email地址，虽然可以编程提取@前后的子串，再分别判断是否是单词和域名，但这样做不但麻烦，而且代码难以复用。正则表达式是一种用来匹配字符串的强有力的...
2019-10-23 16:30:47
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转载 无人驾驶技术入门（一）：百度无人驾驶的引路人
各位老铁好！无人驾驶技术入门的第一讲开课啦！今天的课程我会介绍一位来自旧金山的创业公司，他们曾是百度无人驾驶的引路人。百度在2017年9月发布了Apollo 1.5，可以实现固定车道的自动驾驶功能。实现固定车道自动驾驶功能的硬件配置如下：汽车Lincoln MKZ这辆车是Baidu向AutonomouStuff公司定制的一辆改装车，可以看到车上有大大的AS logo。Au...
2019-10-17 10:04:47
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