CAN总线自收发程序
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//描述:
// INT0按键程序+显示程序+CAN自收发程序 &
// 数码管1-2（从右至左）显示本节点计数结果，数码管3-4显示接收到的数据 &
// 十进制显示 &
// CAN主要参数: PeliCAN模式，扩展帧EFF模式 &
// 29位标示码结构： &
// 发送数据结构：计数结果,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08 &
// 接收数据结构: 待显示数据+其它7个字节的数据 &
// 本节点的地址: 0x11,0x22,0x33,0x00;可以接收全部节点的数据 &
// 目的节点地址：0x01,0x02,0x03,0x00;可以被能接收全部节点数据的节点接收 &
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//【声明】 此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息! &
//【声明】 作者: PIAE小组 &
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <can_selfdef.h>
void INT0_Counter( void ) interrupt 0 using 1
{//INT0按键为计数按键
EA = 0;
Txd_data++; //存储计数结果，并为待发送的数据
TXD_flag = 1;//要发送数据标志位
EA = 1;
}
void CAN_RXD( void ) interrupt 2
{//接收数据函数，在中断服务程序中调用
uchar data Judge;
EA = 0;//关CPU中断
IE0 = 0;
Judge = IR;
if( Judge & 0x01)
{//IR.0 = 1 接收中断
RX_buffer[0] = RBSR;
RX_buffer[1] = RBSR1;
RX_buffer[2] = RBSR2;
RX_buffer[3] = RBSR3;
RX_buffer[4] = RBSR4;
RX_buffer[5] = RBSR5;
RX_buffer[6] = RBSR6;
RX_buffer[7] = RBSR7;
RX_buffer[8] = RBSR8;
RX_buffer[9] = RBSR9;
RX_buffer[10] = RBSR10;
RX_buffer[11] = RBSR11;
RX_buffer[12] = RBSR12;
RXD_flag = 1;//置有接收标志
CMR = 0X04;
Judge = ALC;//释放仲裁随时捕捉寄存器
Judge = ECC;//释放错误代码捕捉寄存器
}
IER = 0x01;// .0=1--接收中断使能；
EA = 1;//打开CPU中断
}
void main(void)
{
//CPU初始化
SJA_RST = 1;//CAN总线复位管脚,复位无效
SJA_CS = 0;//CAN总线片选有效
EX1 = 1;
IT1 = 0;//CAN总线接收中断
IT0 = 1;//外部中断0负边沿触发
EX0 = 1;//打开外部中断0
EA = 1; //打开总中断
SJA_CS = 1;//CAN总线片选无效，使对数据总线的操作不会影响SJA1000。
//CPU初始化
CAN_init( ); //SJA1000初始化，对 SJA1000寄存器的读写是采用外部寄存器寻址方式，所以不需要程序单独控制片选有效无效
_nop_();
_nop_();
while(1)
{
_nop_();
_nop_();
Rxd_deal();//接收处理程序
Txd_deal();//发送处理程序
led_seg7(1,Txd_data);
led_seg7(3,Rxd_data);
}
}
//*********************处理函数********************************
void Rxd_deal(void)
{ 接收处理程序//
if( RXD_flag )
{
EA = 0;//关闭CPU中断
RXD_flag = 0;
Rxd_data = RX_buffer[5];
EA = 1;
}
} 接收处理程序//
void Txd_deal(void)
{//发送处理函数，主要是准备数据，并且调用发送函数
if( TXD_flag == 1 )
{
_nop_();
TXD_flag = 0;
TX_buffer[5] = Txd_data;//
CAN_TXD();
_nop_();
_nop_();
}
}
//*********************处理函数********************************
//*********************CAN子函数***********************
void CAN_init( void )
{//SJA1000 的初始化
uchar bdata Judge;
uchar ACRR[4];
uchar AMRR[4];
ACRR[0] = 0x11;
ACRR[1] = 0x22;
ACRR[2] = 0x33;
ACRR[3] = 0x44;//接收代码寄存器，节点1
AMRR[0] = 0xff;
AMRR[1] = 0Xff;
AMRR[2] = 0xff;
AMRR[3] = 0xff;//接收屏蔽寄存器。 只接收主机发送的信息
do
{// .0=1---reset MODRe,进入复位模式，以便设置相应的寄存器
//防止未进入复位模式，重复写入
MODR = 0x09;
Judge = MODR ;
}
while( !(Judge & 0x01) );
CDR = 0x88;// CDR.3=1--时钟关闭, .7=0---basic CAN, .7=1---Peli CAN
BTR0 = 0x31;
BTR1 = 0x1c;//总线波特率设定
IER = 0x01;// .0=1--接收中断使能； .1=0--关闭发送中断使能
OCR = 0xaa;// 配置输出控制寄存器
CMR = 0x04;//释放接收缓冲器
ACR = ACRR[0];
ACR1 = ACRR[1];
ACR2 = ACRR[2];
ACR3 = ACRR[3];//初始化标示码
AMR = AMRR[0];
AMR1 = AMRR[1];
AMR2 = AMRR[2];
AMR3 = AMRR[3];//初始化掩码
do
{//确保进入自接收模式
MODR = 0x04;
Judge = MODR;
}
while( !(Judge & 0x04) );
}//SJA1000 的初始化
void CAN_TXD( void )
{
uchar data Judge;
uchar data TX_buffer[ N_can ] ;
//初始化标示码头信息
TX_buffer[0] = 0x88;//.7=0扩展帧；.6=0数据帧; .3=1数据长度
TX_buffer[1] = 0x01;//本节点地址
TX_buffer[2] = 0x02;//
TX_buffer[3] = 0x03;//
TX_buffer[4] = 0x00;//
//初始化标示码头信息
//初始化发送数据单元
TX_buffer[5] = Txd_data;
TX_buffer[6] = 0x22;
TX_buffer[7] = 0x33;
TX_buffer[8] = 0x44;//
TX_buffer[9] = 0x55;//
TX_buffer[10] = 0x66;//
TX_buffer[11] = 0x77;//
TX_buffer[12] = 0x88;//
//初始化数据信息
EA = 0; //关中断
do
{
Judge = SR;
LED_RED = 0;//
}
while( Judge & 0x10 ); //SR.4=1 正在接收，等待
do
{
Judge = SR;
LED_RED = 0;//
}
while(!(Judge & 0x08)); //SR.3=0,发送请求未处理完，等待
do
{
Judge = SR;
LED_RED = 0;//
}
while(!(Judge & 0x04)); //SR.2=0,发送缓冲器被锁。等待
LED_RED = !LED_RED;
LED_GRE = !LED_GRE;//灯闪烁
TBSR = TX_buffer[0];
TBSR1 = TX_buffer[1];
TBSR2 = TX_buffer[2];
TBSR3 = TX_buffer[3];
TBSR4 = TX_buffer[4];
TBSR5 = TX_buffer[5];
TBSR6 = TX_buffer[6];
TBSR7 = TX_buffer[7];
TBSR8 = TX_buffer[8];
TBSR9 = TX_buffer[9];
TBSR10 = TX_buffer[10];
TBSR11 = TX_buffer[11];
TBSR12 = TX_buffer[12];
CMR = 0x10;//置位自发送接收请求
EA = 1;
}
void Delay(uchar delay_time)
{//延时程序
while(delay_time--)
{}
}
//*********************CAN子函数*************************
void led_seg7(uchar from,uchar number) //from(1_4)：数码管显示起始位置（从右到左），number：显示的数
{
uchar digit,temp_l;
uchar temp_h=0x7f;
temp_h = _cror_(temp_h,from-1); //确定从哪一位开始显示，即确定高四位
temp_h = temp_h & 0xf0; //取高四位
temp_l = P2 & 0x0f; //取P2的低四位
P2 = temp_h | temp_l; //设定P2口
if(number==0)
{
P0 = led[0];
Delay(5);
P0 = 0xff;
}
else
{
while(number)
{
digit = number%10 ;
number /= 10;
P0 = led[digit] ;
Delay(5);
temp_h = P2 & 0xf0; //取P2的高四位
temp_h = temp_h | 0x0f; //拼装 temp_h，进行位选
temp_h = _cror_(temp_h,1);
temp_h = temp_h & 0xf0; //取高四位
temp_l = P2 & 0x0f; //取P2的低四位
P0 = 0xff;
P2 = temp_h | temp_l; //设定P2口
}//while结束
}//else结束
}
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| //对管脚分配进行了定义
//对子函数进行了声明
# define uchar unsigned char
# define uint unsigned int
# define NOP5 {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}/*延时5us*/
#define N_can 13//一帧字节数
bit TXD_flag = 0;// 若为1，要求发送处理
bit RXD_flag = 0; //有无数据可以接收；０无 ，１有
uchar code led[]={0xC0,0xDE,0xA2,0x8A,0x9C,0x89, 0x81,0xDA,0x80,0x88, 0xFF,0xBF}; // 0,1,2,3,4,5,6, 7, 8, 9, off
//编码规则是gfedcba ,其中g为小数点，控制dp，这里都设为1，不亮
uchar RX_buffer[13]; //接收的数据
uchar TX_buffer[13]; //接收的数据
uchar Txd_data = 0;//CAN总线要发送的数据，也是要在数码管1-2位置显示的数据
uchar Rxd_data= 0;//CAN总线要接收的数据，也是要在数码管3-4位置显示的数据
/*P1 口分配*/
/*P2 口分配*/
sbit LED_RED = P2^1;
sbit LED_GRE = P2^2;
sbit SJA_RST = P2^3;//SJA1000复位管脚
sbit SJA_CS = P2^0;//SJA1000片选管脚
/*CAN总线SJA1000寄存器地址定义（用的是PeliCAN模式，扩展帧EFF模式）*/
//为什么地址上0xFE00。FE是因为我们有16位的地址线。P0口是低8位地址，P2口是高8位地址。而P20是接的CS端一定要是为0,所以地址是FE.
uchar xdata MODR _at_ 0xFE00; // 模式寄存器
uchar xdata CMR _at_ 0xFE01; // 命令寄存器
uchar xdata SR _at_ 0xFE02; // 状态寄存器
uchar xdata IR _at_ 0xFE03; // 中断寄存器
uchar xdata IER _at_ 0xFE04; // 中断使能寄存器
uchar xdata BTR0 _at_ 0xFE06; // 总线定时寄存器0 ；总线波特率的选择
uchar xdata BTR1 _at_ 0xFE07; // 总线定时寄存器1 ；总线波特率的选择
uchar xdata OCR _at_ 0xFE08; // 输出控制寄存器
uchar xdata ACR _at_ 0xFE10;//16;
uchar xdata ACR1 _at_ 0xFE11;//17;
uchar xdata ACR2 _at_ 0xFE12;//18;
uchar xdata ACR3 _at_ 0xFE13;//19; // 接收代码（0x16_0x19）；接收过滤位的选择*******复位模式
uchar xdata AMR _at_ 0xFE14;//20;
uchar xdata AMR1 _at_ 0xFE15;//21;
uchar xdata AMR2 _at_ 0xFE16;//22;
uchar xdata AMR3 _at_ 0xFE17;//23; // 掩码（0x20_0x23）; 接收过滤位的选择*******复位模式
uchar xdata CDR _at_ 0xFE1F;//31; // 时钟分频器
uchar xdata ALC _at_ 0xFE0B;//11; // 仲裁丢失捕捉寄存器
uchar xdata ECC _at_ 0xFE0C;//12; // 误码捕捉寄存器
uchar xdata TBSR _at_ 0xFE10;//16;
uchar xdata TBSR1 _at_ 0xFE11;//17;
uchar xdata TBSR2 _at_ 0xFE12;//18;
uchar xdata TBSR3 _at_ 0xFE13;//19;
uchar xdata TBSR4 _at_ 0xFE14;//20;
uchar xdata TBSR5 _at_ 0xFE15;//21;
uchar xdata TBSR6 _at_ 0xFE16;//22;
uchar xdata TBSR7 _at_ 0xFE17;//23;
uchar xdata TBSR8 _at_ 0xFE18;//24;
uchar xdata TBSR9 _at_ 0xFE19;//25;
uchar xdata TBSR10 _at_ 0xFE1A;//26;
uchar xdata TBSR11 _at_ 0xFE1B;//27;
uchar xdata TBSR12 _at_ 0xFE1C;//28;// 发送缓冲器首地址(0x16_0x28)
uchar xdata RBSR _at_ 0xFE10;//16;
uchar xdata RBSR1 _at_ 0xFE11;//17;
uchar xdata RBSR2 _at_ 0xFE12;//18;
uchar xdata RBSR3 _at_ 0xFE13;//19;
uchar xdata RBSR4 _at_ 0xFE14;//20;
uchar xdata RBSR5 _at_ 0xFE15;//21;
uchar xdata RBSR6 _at_ 0xFE16;//22;
uchar xdata RBSR7 _at_ 0xFE17;//23;
uchar xdata RBSR8 _at_ 0xFE18;//24;
uchar xdata RBSR9 _at_ 0xFE19;//25;
uchar xdata RBSR10 _at_ 0xFE1A;//26;
uchar xdata RBSR11 _at_ 0xFE1B;//27;
uchar xdata RBSR12 _at_ 0xFE1C;//28;// 接收缓冲器首地址(0x16_0x28)
void CAN_init( void ); // 初始化CAN总线芯片
void CAN_TXD( void );//CAN发送子函数
void Rxd_deal(void);//接收处理函数
void Txd_deal(void);//发送处理函数
void Delay(uchar delay_time);//延时子函数
void led_seg7(uchar from,uchar number);//显示子函数
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这里要说一点说是在头文件里是如何对绝对地址进行定义的。
51单片机是16位地址的：P0口对应着低8位地址，P2口对应着高8位地址。源理图上，我们将P20接到了。SJA1000的CS选通端上，所以我们的P20一定要为低电平。那们高位地址的第一位要为0。所以我们看到了
uchar xdata MODR _at_ 0xFE00; 这里的FE就是因为P20口为0。
再说明：_at_ 表示为绝对地址的定义。
xdata表示外部RAM
本文来源：http://blog.chinaunix.net/uid-22889411-id-59618.html
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