《揭秘CAN-bus不被人关注的重要知识点》（1）

一、错误主动、错误被动、总线关闭

任何CAN书籍对CAN控制器的三个状态有详细描述，某个CAN控制器的错误计数器小于128时，为错误主动。大于等于128但小于255时，为错误被动。等于255时为总线关闭。但没有告诉读者到底为什么这样设，设了有什么用。所以我这边写清楚。

1.设置三种错误状态的初衷就是“剔除不正常节点”，但为什么要剔除呢。比如一个网络里面有10个节点，其中9个都是250K波特率，其中有一个“奇葩”是254K，当然造成这个偏差的原因有很多。所以正常节点在通讯过程中，它就在“捣乱”——因为他自己监测到错误、不断发错误帧，导致其他节点无法正常通讯。所以CAN-bus规范中规定了，谁首先发错误帧，谁的错误计数器就+8，而其他响应叠加错误帧的，就+1。所以波特率不正常的节点先“挂掉”——总线关闭。这样保证其他节点能正常通讯。

2.关于错误帧，是有2种——显性、隐性。一个节点处于错误主动状态，发的错误帧是显性的，而如果处于错误被动状态，发的错误帧是隐性的。所以就会导致一个很有意思的现象：一个节点如果在错误主动状态下，收到帧发现不对（比如CRC校验不对），就会发显性错误帧，这时所有节点都会收到这个通知（局部错误全局通知），即使收正确的节点也要把这帧废掉。而发送节点必须重新发送这一帧。所以这个发错误帧的节点是肯定要收正确了，才肯罢休。当然代价就是这个主动发错误帧的接收错误计数器+8，而其他节点都是+1。

3.如果这个节点连续16次都没成功接收，它的错误计数器就到128了，进入错误被动。这时它就惨了。他发的错误帧全部变成隐性。其他节点无法进行获知（不是没有错误，只是错误只有它自己知道了），所以这时，发送节点就不会为它而重发了。它很有可能收不到这帧数据。已经从总线上面“半剔除”了。大家在实际应用过程中，如果遇到大部分节点都能收到，而某一个或者某几个收不到的现象，很有可能是这几个点进入错误被动了。

4.这时候，就很悲催了，错误被动的节点如果继续收错，错误计数器还是+8，而其他节点由于正常接收，错误计数器-1。慢慢地这个错误被动节点就挂掉了，进入总线关闭。因为所有其他节点都跑得“很欢”。这个节点想等连续128个11位隐性电平来恢复，实在是很难。所以要人工去重启一下。

5.大家理解前面4点后，就可以理解为什么我们写程序要去干预错误计数器了，想想如果在汽车中，一个节点如果被偶然干扰后收不到数据，甚至总线关闭，而不能自动恢复，是多么危险的事情。所以在错误计数器达到128时，就应该进行自恢复清空错误计数器。为了避免确实有故障的节点不断恢复，每个应用场合是不同的恢复策略。比如长安汽车中，会先进行10次间隔50毫秒的恢复，如果超过10次，就把这个恢复时间加大到1秒。

6.发送错误计数器和接收错误计数器。前面所说的通常是指接收错误计数器。而发送错误计数器则有一个很重要的规则：如果发送后无应答或者发送仲裁错误，错误计数器不会超过128。这点就保证了发送节点不会“无妄而死”。需要澄清的是，无论发送错误计数器是多少，只要没有总线关闭，发送节点都会在不断重发，只是错误主动下，重发速度快（前面帧结束后3个位），而错误被动状态下，重发速度慢（前面帧结束后11个位）。所以错误被动的节点发得很慢，失去了参与仲裁的平等权利。

7.关于错误类型，可以总结如下：

发生位错误，格式错误（比如CRC多一个位之类），ACK错误的只有发送节点

发生填充错误，格式错误，CRC错误的只有接收节点。