Auto Disturbances Rejection Control (ADRC) Technique阅读

上机器人课程讲控制的时候偶然听老师提到ADRC，所以去查阅了一下相关资料，记录下自己的理解,可能有不对的地方，还望指点。

BACKGROUND

经典PID

• 优点
  
  1. 仅由误差来决定控制
  2. 运算量低，可以以极高的速率运行
• 缺点
  
  1. 误差函数采用 $$e=v-y$$ 的形式不太合理，比如输入阶跃信号的时候，会导致误差函数也是一个阶跃信号，对控制的稳定性有影响
  2. 在经典PID里面需要计算误差信号的微分，但是根本无法严格的计算微分信号，只能使用近似计算
  3. 经典PID的比例、误差、积分项是线性组合输出最后的控制量的，线性组合并不是一个最优的组合方案
  4. 严格上来说，积分项虽然消除了静态固有误差，但是会大大影响控制的稳定性能
     

INTRODUCTION OF ADRC

针对上面的四个优点ADRC，分别提出了改进方法，如下：

• transient profile generator
  为了防止跳变信号，对信号作如下处理，其实也就是下面的跟踪微分器
  $$u=-r sign(x_1-v+\frac{x_2|x_2|}{2r})$$
  如下图所示，使用这种变换实际上是模仿最短时间到达一个点的概念，在到达平衡位置处前恒定加速运动，过平衡位置后恒定减速运动，使目标点在规定的加速度下以最短的时间到达目标点，并且到达速度为零，其中v是当前位置
  

此外在计算机中或者仿真中只能使用离散时间的解决方案，因此，解决方案可以表示为

$$v_1=v_1+hv_2\\ v_2=v2+hu\\ u=fhan(v1-v,v_2,r_0,h_0)$$
当然，其中

• tracking differentiator
  这里解释为什么要改进经典的微分器，实际上，使用经典PID里面的微分器会很大的放大信号噪声。如果使用经典的微分器，当附加上噪声$n(t)$的时候
  
  可以发现间隔时间越短，噪声被放大地越多，因此采用如下改进
  
  具体参考参考资料1。
• nonlinear weighted sum
  在使用了跟踪微分器之后，一个输入实际上变成了两个输入$e_1=v_1-x_1,e_2=v_2-x_2$，为信号的误差和信号误差的微分，这里利用这两个信号来组合得到控制输出，ADRC里面采用非线性的组合方式，使用了一个函数如下所示
  
  $fal$函数具有小误差，大增益；大误差，小增益的特性，十分适合用于控制，可以减少控制误差，最后的非线性PID可以写作
  $$u=\beta_0 fal(e_0,\alpha_0,\delta)+\beta_1 fal(e_1,\alpha_1,\delta)+\beta_2 fal(e_2,\alpha_2,\delta)$$ ,其中$\alpha_0 \le \alpha_0\le\alpha_2，某些情况下可以取\alpha_0<0,0<\alpha_1\le1,\alpha_2 \ge 1$
• extended state observer
  最后的扩张状态观测器也是最重要的一个模块，此处不需要误差积分模块了，ESO给出了系统未知状态和未知干扰的估计和补偿。假设外部的干扰为$f(x_1,x_2,\omega,t)$,控制信号为$u$，系统可以被表示为
  $${\dot x_1=x_2}\\ \dot x_2=f(x_1,x_2,\omega(t),t)+bu\\ y=x_1$$
  之后增加一个新的状态$x_3$用于表示干扰，最后ESO可以被写作
  $$e=z_1-y\\ fe=fal(e,0.5,\delta),fe_1=fal(e,0.25,\delta)\\ \dot z_1=z_2-\beta_{02}fe\\ \dot z_2=z_3+bu-\beta_{02}fe\\ \dot z_3=-\beta_{03}fe_1$$
  其中参数一个例子是$\beta_{01}=1,\beta_{02}=\frac{1}{2h^{0.5}},\beta_{03}=\frac{2}{5^2h^{1.2}}$.输入输出如下图所示
  
  最终整个系统函数和框图如下图所示
  ADRC系统函数表示
  
  整个ADRC系统框图表示
  

APPLICATIONS

• 具有控制延时的系统
• 需要多变量解耦的控制系统
• 级联控制系统
• 并行控制系统
  此外ADRC也被用于温度控制、引擎控制系统等等

CONCLUSION

这里综合参考资料里面的结论，提炼几点：
1. ADRC系统的系统阶数由系统的相对阶数决定
2. 安排过渡过程解决快速控制和超调的矛盾
3. 不适用积分项也可以消除静态误差，避免积分副作用
4. ADRC的关键创新点其实在与ESO模块，也就是扩展状态观测器模块，他将所有不知道的影响归纳为一个中间控制量加入系统之中，可以很好的提高系统的抗干扰性能
5. ADRC中系统分类，不是按照线性、非线性、时变和时不变来分，而是按照系统的”时间尺度”来分类

参考资料

1. 韩京清．从PID技术到“自抗扰控制”技术[J]．控制工程，2002，9(3)：13-18．
2. 韩京清. 非线性PID控制器[J]. 自动化学报, 1994, 20(4):487-490.
3. 韩京清. 自抗扰控制技术[J]. 前沿科学，2007,1(1):24-31