提取点云中的树干，路灯等圆柱体

先将点云投影到二维网格上，每个网格存有该网格对应的所有点的信息，选取密度大于阈值的网格，取其及其邻域内所有点，用pcl中RANSAC算法拟合圆柱体，提取出内点并输出。

代码如下：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <math.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
using namespace std;
float length = 0.3;//每个栅格的边长
int min_density = 200;//候选网格中最少点数
int min_points = 400;//ransac后，内点最少数

class xyz {
public:
	float x;
	float y;
	float z;
	xyz(float a, float b, float c) {
		x = a;
		y = b;
		z = c;
	}
};
class mesh
{
public:
	float high = -100;
	float low = 100;
	int density = 0;//存储网格密度，这里是该网格中点的数量
	int state = 0;//0表示不是候选区（圆柱体处），1表示是
	vector<xyz> point;
	mesh() {}
};

int main(int argc, char** argv) {
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::Poin