道路识别demo

最近做的道路识别一开始终于弄懂了点东西，一开始在网上找到了一个简单的道路识别的opencvsharp的版本。我觉得opencvsharp真的是一个很好的东西，它封装了比opencv更多的数据结构和库，而且得益于.net平台的强大，使用起来也非常的便捷。唯一的缺点就是目前关于这方面的资料还是少之又少，后来我还是想一想把这个demo转换成cpp版本，也是一个非常简单的demo。

opencvsharp版本

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Windows.Forms;

using OpenCvSharp;

namespace LaneDetection
{
    class Program
    {
        [STAThread]
        static void Main()
        {
            CvCapture cap = CvCapture.FromFile("test1.mp4");
            CvWindow w = new CvWindow("Lane Detection");
            CvWindow canny = new CvWindow("Canny");
            IplImage src, gray, dstCanny, halfFrame, smallImg;
            CvMemStorage storage = new CvMemStorage();
            CvSeq lines;

            while (CvWindow.WaitKey(10) < 0)
            {
                src = cap.QueryFrame();
                halfFrame = new IplImage(new CvSize(src.Size.Width / 2, src.Size.Height / 2), BitDepth.U8, 3);
                Cv.PyrDown(src, halfFrame, CvFilter.Gaussian5x5);

                gray = new IplImage(src.Size