A*寻路算法的思路

A*寻路：

1.把起始格添加到 "开启列表"

2.

do

{
    寻找开启列表中F值最低的格子, 我们称它为当前格.
    把它切换到关闭列表.
    对当前格相邻的8格中的每一个
    if (它不可通过 || 已经在 "关闭列表" 中)
    {
         什么也不做.

    }

    if (它不在开启列表中)
    {
        把它添加进 "开启列表", 把当前格作为这一格的父节点, 计算这一格的 FGH
        if (它已经在开启列表中)
        {
             if (用G值为参考检查新的路径是否更好, 更低的G值意味着更好的路径)
            {
                 把这一格的父节点改成当前格, 并且重新计算这一格的 GF 值.
           }

} while( 目标格已经在 "开启列表", 这时候路径被找到) ;

如果开启列表已经空了, 说明路径不存在.

  最后从目标格开始, 沿着每一格的父节点移动直到回到起始格, 这就是路径.