ROS官网初级教程学习总结（17-20）

教程网址：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。
本博客为10-16小节。

录制与回放数据

录制数据（通过创建一个bag文件）

如何记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。

录制所有发布的话题

rostopic list -v：检查看当前系统中发布的所有话题。
开始录制：

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

检查并回放bag文件

rosbag info <your bagfile>查看bag文件中的内容而无需回放出来。
rosbag play <your bagfile>回放bag文件以再现系统运行过程。

录制数据子集

rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose命令中的-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题。

rosbag record/play 命令的局限性

对于像turtlesim这样的节点，当处理消息的过程中系统定时发生极小变化时也会使其行为发生微妙变化，用户不应该期望能够完美的模仿系统行为。

roswtf入门

安装检查

roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题:
$ roswtf

运行时检查（在有ROS节点运行时）

错误报告

如果你发现自己被一个编译或者通信之类的问题困扰的时候，可以尝试运行roswtf看能否帮你解决。

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