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原创 点云深度学习系列六： SO-Net：Self-Organizing Network for Point Cloud Analysis
1. 背景引入自组织映射 蓝色斑点是训练数据的分布，而小白色斑点是从该分布中抽取得到的当前训练数据。首先（左图）SOM节点被任意地定位在数据空间中。我们选择最接近训练数据的节点作为获胜节点（用黄色突出显示）。它被移向训练数据，包括（在较小的范围内）其网格上的相邻节点。经过多次迭代后，网格趋于接近数据分布（右图）。如下图所示，图a为初始的SOM节点，图b是SOM训练...
2018-09-19 00:33:29
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原创 点云深度学习系列五： RSNet：Recurrent Slice Networks for 3D Segmentation on Point Clouds
1. 整体框架初始n*d的点云，首先经过输入特征提取块(3卷积层，每层64个1*1滤波器)，输出n*din大小的特征Fin；通过x、y、z三个方向的切片池化层将无序点云转换为有序序列；采用双向RNN处理序列，更新特征；采用切片上池化层映射回每个点；最后经过输出特征提取块(3个1*1卷积层，输出维度为512，256，K)，处理Fsu(切片上池化层的输出)，输出每个点的预测2.局部依赖模块...
2018-09-19 00:23:07
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原创 点云深度学习系列四： SGPN：Similarity Group Proposal Network for 3D Point Cloud Instance
1. 背景引入分割概念语义分割：对图像中每个像素或点云的每个点都划分出对应的类别实例分割：实例分割是物体检测+语义分割的综合体。相对物体检测的边界框，实例分割可精确到物体的边缘；相对语义分割，实例分割可以标注出图上同一物体的不同个体（羊1，羊2，羊3...）siamese network 两张图片做分类的话，同一类在 feature space 里面很相近，不同类就是在 fea...
2018-09-19 00:16:01
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原创 点云深度学习系列三： SPLATNet: Sparse Lattice Networks for Point Cloud Processing
1. 概念引入permutohedra lattice （原文：Fast high-dimensional filtering using the permutohedral lattice下述文字参考了：https://blog.csdn.net/xuanwu_yan/article/details/7962508）一个d维的permutohedral lattice是d+1维...
2018-09-19 00:01:56
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原创 点云深度学习系列二： PointCNN
1. 主要思想从前一层的数据中取K个候选点(p1,p2,...pK)，使用MLP(多层感知器)来学习一个K×K 的变换矩阵（X-transformation，X变换）也就是说X=MLP(p1,p2,...pK)，然后用它同时对输入特征进行加权和置换，最后对经过变换的特征应用典型卷积。我们称这个过程为X-Conv，它是PointCNN的基本构建模块。从前一层中选取代表点集的方法，暂时的实现是...
2018-09-18 23:39:37
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原创 点云深度学习系列一： PointNet和PointNet++
前言：SLAM的系列实验基本就更新那么多，之后开始进入点云深度学习的方向，不出意外，这个系列会持续很久点云深度学习最近一两年逐渐火热，这个系列从CVPR2017的PointNet开始，主要总结顶会的相关文章，不会全文翻译，只总结自己觉得重要的点。感兴趣的同学，可以去阅读原文。毕竟经要去西天取，文章要去源头品。PointNet（PointNet: Deep Learning on Poi...
2018-09-14 10:58:20
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原创 rtabmap 数据集实验过程
心累，发现不加ros的资料真的少。现放几个ros的：https://blog.csdn.net/iriving_shu/article/details/69372380https://blog.csdn.net/xiaocainiaodeboke/article/details/79541512官方安装说明：https://github.com/introlab/rtabmap/w...
2018-09-14 10:25:15
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原创 ElasticFusion实验记录
代码准备：运行GPUTest修改 ElasticFusion/Core/src/Utils/GPUConfig.h使用Kinect2，需要修改MainController.cpp ln 37:Resolution::getInstance(512, 424);//Resolution::getInstance(640, 480)使用数据集，不需要修改 数据准备：将T...
2018-09-14 10:17:42
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原创 orbslam2 RGBD实验记录(五) ubuntu16.04下 高博ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master通过RGBD跑TUM数据集
高翔博士对ORBSLAM2修改增加了点云模块，https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 在编译过程中，遇到很多问题，特来记录一下。以便之后的同学可以快速上手。注意环境是ubuntu16.04。1.下载github源码，找到orbslam2_modified.zip，解压得到g2o_with_orbslam2和ORB_SLA...
2018-03-26 12:22:50
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原创 orbslam2 RGBD实验记录(四) ORBSLAM2通过单目、RGBD跑TUM数据集
RGBD１． 首先下载TUM数据集 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download，以rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集为例，放置在ORB_SLAM2下的data文件夹(新建)２．下载 associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面．３．打开...
2018-03-26 12:17:38
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原创 orbslam2 ROS下RGBD实验记录(三) KINECT2通过ROS在线跑ORBSLAM2
1.配置ROS_PACKAGE_PATH环境变量source ~/.bashrcexport ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS否则会出错说找不到路径和包2.进入ORB_SLAM2主路径编译ros节点：chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh确保原程序可以编译可能...
2018-03-25 20:03:32
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原创 orbslam2 ROS下RGBD实验记录(二) kinect2安装配置
第一部分是安装kinect2的驱动libfreenect2 。第二部分是kinect2的ROS包iai_kinect2。1）libfreenect2 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2 sudo apt-get install build-essential cmake pkg-confi...
2018-03-25 19:53:25
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原创 orbslam2 ROS下RGBD实验记录(一) ubuntu16.04 下ROS配置安装
为了进行orbslam2 ROS下RGBD下的实验，需要首先安装ros环境。ROS kinetic官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。如果没有配置，可以参考Ubuntu官网：点击打开链接2...
2018-03-25 19:50:00
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原创 关于SBA(Sparse Bundle Adjustment)编译以及遇到的一些问题
本人最近接触了SBA，由于没有人指导，只能在网上搜索资料来进行学习，理解地并不是很深入。但考虑到有很多初学者和我一样，会遇到很多问题，故想整理一下，一算是对自己这些天学习的回顾，二算是给接下来学习的人一些所以帮助。第一次写博客，不当之处，请大家见谅。 首先，介绍下SBA（Sparse bundle adjustment）即稀疏集束调整，现在广泛应用于计算机视觉领域，基本成为最后优
2015-08-11 16:17:03
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空空如也
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