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AGV

标签: AGV
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控制量,当前位置、行走姿态、当前速度实时监控
基本单元:

  1. 驱动单元
  2. 控制单元
  3. 操作单元
  4. 升降机构
  5. 地标传感器
    选配件
    电池
    电池充电器
    自动充电器
    磁条
    磁条防撞缓冲装置
    电池电压计
    车上上计时器
    信号塔
    手动操作盒
    障碍物传感器
    防撞缓冲装置
    行走旋律单元

组成:
车体结构系统

直线速度0.8-1m/s,拐弯0.2-0.3m/s

避障系统

站点识别系统

导航系统
磁导航传感器
根据输出信号的不同,可以分为开关量输出、模拟量输出和总线暑促,其中数字量输出又可以根据输出点的个数,分为6位、8位、16位等等。
这里写图片描述
开关量输出电路图:
这里写图片描述
每个输出为的定义:
这里写图片描述
模拟量输出
这里写图片描述
CCD摄像机
激光传感器
超声波传感器
光电传感器
红外传感器
GPS定位

日本MACOME磁导航传感器
这里写图片描述
这里写图片描述
这里写图片描述
这里写图片描述

目前最流行的是磁导航传感器。根据传感器输出信号的不同,小车的运动稳定性及控制精度也各不相同。

控制系统
单片机
PLC

驱动系统
双轮差动,根据两电机的速度差,控制电机执行及左右拐弯。

序号 电机 控制方式 运动精度 成本
1 伺服电机 闭环
2 步进电机 开环
3 直流无刷电机 开环

目前市场上使用最多的是直流无刷电机。
直流无刷电机的原理图:
这里写图片描述
直流无刷电机的接线图:
这里写图片描述
注:
根据直流无刷电机的原理图可知,虽然各厂家的接线方式稍有区别,但其本质没区别。
直流无刷电机的主要控制点有:

  1. 电机选择方向;
  2. 电机启停控制;
  3. 速度输入信号,是速度控制的关键;
  4. 控制电源(5V);
  5. 某些电机还带刹车功能。

在实际使用中,通过改变调速电压来控制电机的运行速度。

触摸屏

集中控制系统

直流电源系统

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