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二轮自平衡车

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<<华中师范大学>>2013年 基于STM32的二轮自平衡电动车系统研制 赵智 

由于中国城市环境多半是地狭人稠的状态,并且随着人们生活节奏日益加快以及科技的进步,机动车辆也是越来越多,停车问题越来越难,交通越来越堵,同时我们还面临着日益严峻的环保问题,这使得我们必须寻求新的代步交通工具,它必须具有轻便、灵活、体积小、停车方便并且易于操控等优点。因此本论文重点对体积小、操作灵活又环保的二轮自平衡电动车进行研究。本论文研制了一台二轮自平衡电动车,其中机械部分包括车体、车轮、传动链条、直流减速电机、锂电池等部件的设计加工。控制电路板采用STM32作为主控制器,采用6轴姿态传感器GY521-MPU6050测量小车倾角,采用IR2111芯片驱动电机。另外,控制电路板还包括转向按键中断电路、电压检测电路、指示灯电路以及串口调试模块等。进一步,论文编制了二轮自平衡车系统的控制软件。该软件通过卡尔曼滤波对6轴姿态传感器GY521-MPU6050测量的加速度和角速度信号进行处理,得到小车倾角,然后通过PID调整PWM占空比,控制直流电机的转速和方向,实现小车自动平衡和行走。通过实验调试,电动车可以初步实现基本功能,但是还有很多不足,有待完善。

  • 二轮自平衡电动车硬件电路设计21-30
  • 3.1 二轮自平衡电动车系统整体硬件框图21-22
  • 3.2 硬件电路设计22-30
  • 3.2.1 主控制器STM32电路22-25
  • 3.2.2 GY521-MPU6050传感器模块25-26
  • 3.2.3 电机驱动电路
GY521-MPU6050


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应用场景

  • 教育平台
  • 小型家用机器人开发平台

配送清单

  • 亚克力外壳(6mm) 一套
  • 12V直流减速电机(122rpm/带编码器) 一对
  • DFRduino UNO控制板 一块
  • 6DOF传感器扩展板 一块
  • 降压模块 一块
  • 双路15A大功率电机驱动-简易版 一块
  • 两轮自平衡机器人支撑板 一块
  • 电源开关(带LED) 一个
  • 5.5*2.1直流电源插座 一个
  • 直流DC电源插头 一个
  • 电位器 4个
  • M3螺丝包 若干
  • 尼龙柱(10mm 和15mm) 一包
  • 9英寸跳线双公头 10
  • 7.8英寸跳线公母头 10
  • 电线 250mm 3
  • 贴纸 1
  • 橡胶轮胎(136×24mm) 1对
  • 联轴器(偏心5mm) 1对
  • 联轴器挡圈 1对
  • M8螺丝包 若干
  • 可选套件; 遥控器
  • XBEE通讯模块 1对
  • DFRduino UNO控制板 1块
  • Arduino 液晶按键扩展板 1块
  • 6DOF传感器扩展板 1块
  • 产品快速使用指南


 http://www.dfrobot.com/image/data/DFR0209/6dof%20recommended%20connection.jpg

http://www.geek-workshop.com/thread-12538-3-1.html 

超声自平衡小车(新手入门自平衡小车最佳方案)  wujingyu

超声自平衡小车  

收到WTK-20凹槽光电开关,可以输出AB相编码,可适合20,100,200线的码盘,放假在家可以接着玩了。

冤枉卖家了,都是杜邦线惹的祸(一边不通,示波器的地线没接上,是感应信号),现在幅度和频率基本上对了,但是噪声特别大,卖家说是我的码盘(TT马达配的20线码盘)有问题,说金属的100线,200线的没问题。


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