2016年03月__Summer__

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原创 [Index]博文索引

为了方便查看需要的博文，在此给出所有博文的索引链接地址。【BLE】Software Version：BLE_STACK_CC26XX_2.1.0Hardware Version：CC2640/CC2650 IDE：IAR 7.40 1）低功耗蓝牙介绍 2）低功耗蓝牙之GAP、GATT 3）CC2640之ANCS

2016-03-14 11:32:16 7019

原创 Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是William Premerlani and Paul Bizard的关于DCM的一篇经典论文《Direction Cosine Matrix IMU_Theory》，一定要搞透这偏论文，没

2016-03-28 10:02:02 62603 35

原创 Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一、开篇慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~ 最近看姿态估计部分看的太累了，明显发现基础知识太薄弱，什么欧拉角、DCM、四元数、gyro误差、矫正、正交化等各个概念。然后就是各种转换公式，接下来结合代码介绍一些基本

2016-03-18 19:19:50 32791 6

原创 [BLE]CC2640之ADC功能实现和供电电压的采集

一、开篇 Write programs that do one thing and do it well ~~~~~ 发现很多人关于使用CC2640/CC2650的过程中比较难以应对的问题就是实现ADC，为了方便大家，所以有了本篇博客，都是一些自己的理解，不对的地方请大家指正。 TI的这款新品上市不久，还有需要需要更新的地方，尤其是以往以其文档

2016-03-14 10:33:41 18742 10

原创 Pixhawk之启动代码和入口函数（.mk、rcS、__start、hrt）

一、开篇首先告诉大家一个坏消息，DJI提供了SDK~~~~ 然后再来一个好消息，本篇博文很多干货哦~~~~~ 最近比较纠结的一个问题ardupilot和pixhawk原生代码到底有什么区别和联系。经过和群友的讨论，最终方向一致认为单独的pixhawk原生代码是可以正常飞行的（群友Mr一直在用这套试飞的），其上电以后在rcS（nsh的启动脚

2016-03-10 14:41:15 21864 19

原创 Pixhawk之UAV控制理论、ardupilot源码框架介绍

一、开篇 “您有无人机么？没有。那赶紧去某宝买一套。” 昨天开会开到接近下午一点钟，收获相当大，原本不太清楚的ardupilot框架现在也大致熟悉了，接下来主要就是结合源码了解其控制过程了，整体控制台过于复杂，还需要慢慢的研究。但是，本篇博客还是不会太涉及那么多关于源代码的东西的，特别是关于通过代码实现

2016-03-06 22:41:36 30681 11

原创 [memory]虚拟地址空间分布

一、开篇踏入嵌入式软件行业也接近2年了，从研一开学起懵懵懂懂的开始学习C语言，由于本科时对这方面了解的少之又少，所以学起来比较困难，但是有一群无私奉献的小伙伴，慢慢的，慢慢的，慢慢的，一只脚踏进了嵌入式的大门。看了很多本关于C语言学习的，我也是俗人一个，最初也是使用广为人知的那本“神书”--谭老的那本。这些书中都无非是在讲一些C原因所谓的语法、规范等等，再加上

2016-03-02 11:00:18 6301 1

原创 [BLE]低功耗蓝牙之GAP、GATT

2016-03-01 15:29:14 44547 8

原创 [BLE]低功耗蓝牙介绍

一、BLE的协议栈框架 BLE协议栈包括两个部分，主机(Host)和控制器(Controller)。二者通过HCI(Host Controller Interface)标准接口相互通信。常用的单芯片单模BLE芯片有TI的CC254X、CC26xx，nordic的NRF51288，dailog的DA14580等等，双芯片的双模BT有TI的CC2564。协议栈整体结构图如下：

2016-03-01 09:27:00 21230 2

Beacon固件特征值说明

内容很好的，大家穿越一下，如果好的话，以后我会多穿资料给大家共享的

2015-10-18

是水水水水

到处宣传宣传到vffdvcvc 才V刹V刹

2014-10-27

空空如也

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