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RSS订阅原创 ROS入门笔记
安装ROS installation instructions我安装 版本的是ROS Melodic MoreniaReleased May, 2018LTS, supported until May, 2023Recommended for Ubuntu 18.04环境变量source “some setup.*sh” filessource /opt/ros//setup.bashsource /opt/ros/melodic/setup.bash设置每次打开终端，自动
2022-03-20 23:34:33
346
原创 CUDA编程笔记
围绕图灵系显卡常见术语Streaming Multiprocessor (SM)：GPU中的处理器核心Graphics Processing Clusters (GPCs)Texture Processing Clusters (TPCs)Raster Operations Units(ROPs)：光栅化处理单元。光栅化操作，是发生在模型完全建立，并且完成基本光照及对...
2019-12-14 12:51:01
1862
原创 ubuntu因为显卡驱动进入紧急模式emergency mode
之前装好的显卡驱动，突然（可能因为安装了和cuda相关的软件）就没有了。按照网上教程重装，在禁用nouveau驱动这一步，没有做。因为执行：lsmod | grep nouveau，没有屏幕输出。结果，进不去ubuntu了。解决：在紧急模式下：vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf加上blacklist nouveau然后，重启就可以进去ubun...
2019-07-03 19:52:55
1955
3
原创 ADMM算法
ADMM对偶下降minimize f(x)subject to Ax=bminimize\ \ f(x) \\subject\ \ to \ \ Ax=bminimize f(x)subject to Ax=b其中，x∈Rnx\in R^nx∈Rn，A∈R...
2019-05-21 15:43:15
4569
2
原创 c++引用和指针的区别
引用即别名，不是对象，不能定义引用的引用。指针是对象，允许对指针进行赋值和拷贝引用必须初始化。一旦初始化完成，不能重新绑定到另外一个对象。指针无需在定义时赋值，和内置类型一样，在块作用域内未定义，将拥有一个不确定的值引用的声明符是&d，指针的声明符是*d。其中，d是变量名...
2019-05-19 19:10:42
133
原创 安装搜狗输入法
安装fcitxsudo apt-get install fcitx-binsudo apt-get install fcitx-table配置fcitx重启安装搜狗拼音到官网下载，安装重启配置
2019-05-18 14:59:17
151
原创 显卡驱动的安装
下载显卡驱动到官网下载。选择自己的显卡对应的驱动安装参考先卸载原有N卡驱动，如果有的话#for case1: original driver installed by apt-get:sudo apt-get remove --purge nvidia*#for case2: original driver installed by runfile:sudo chmod +x...
2019-05-18 14:16:51
402
原创 特征提取与匹配
目标提取特征和描述子匹配特征展示匹配结果SIFT#include "openMVG/features/feature.hpp"#include "openMVG/features/sift/SIFT_Anatomy_Image_Describer.hpp"#include "openMVG/features/svg_features.hpp&qu
2018-12-03 22:32:54
1240
翻译 openMVG其他模块
system - 提供精确的时间函数graph - Manipulation of graphs (connected CC, triplet listing…)exif - Collection of tools to extract and use image EXIF data.matching_image_collection - Functions to perform loca...
2018-12-03 16:33:08
347
翻译 openMVG----sfm
sfm模块处理SfM相关数据的存储和解决SfM问题的方法（相机位姿估计，结构三角重构，捆集调整）一个通用的SfM数据容器SfM_Data类包含了SfM的相关数据一系列Viewthe used images一系列相机外参the camera poses一系列相机内参the camera internal projection parameters点云，即结构...
2018-12-03 16:25:51
2824
4
翻译 openMVG----geodesy
geodesy是测地学。这个模块提供转换工具，让数据在不同地理的坐标系之间转换。lla_to_ecef, ecef_to_llaConversion between the WGS84 GPS Latitude/Longitude/Altitude datum and the ECEF coordinate system.ECEF (acronym for earth-centered, ...
2018-12-03 15:28:14
890
翻译 openMVG----geometry
位置Pose3 定义了[R|C]// Define two poses and combine themPose3 pose1(RotationAroundX(0.02), Vec3(0,0,-2));Pose3 pose2(RotationAroundX(0.06), Vec3(-1,0,-2));Pose3 combinedPose = pose1 * pose2; //应该是4*...
2018-12-03 15:13:20
799
2
翻译 openMVG----matching
两个通用接口Nearest neighbor search (NNS)K-Nearest Neighbor (K-NN)三个实现a Brute force,an Approximate Nearest Neighbor [FLANN],a Cascade hashing Nearest Neighbor [CASCADEHASHING]....
2018-12-02 19:42:46
630
1
翻译 openMVG----robust_estimation
数据经常收到噪声和外点影响，需要鲁棒估计选择出“最好”的模型。openMVGT提供了一下方法：Max-Consensus,Ransac,LMeds,AC-Ransac (A Contrario Ransac).Max-Consensus随机采样–>估计模型。重复max次。选择最好的一个Require: correspondencesRequire: model solve...
2018-12-02 11:38:52
929
翻译 openMVG----linear programming
线性规划是最优化线性目标方程的技术，受限于线性等式个线性不等式：openMVG提供LP容器，来配置线性规划；解决线性规划openMVG linear program container一般的容器// Dense LPLP_Constraints// Sparse LPLP_Constraints_Sparse允许包含：1，目标函数c和类型max or min；2，限制A, ...
2018-11-29 13:41:02
427
翻译 openMVG----multiview
这个模块包括：在多目视觉几何中，关于双目和多目几何约束的求解方案一般的框架“kernel”，可以包含求解方案，进行鲁棒估计2-view solvers提供以下几何约束估计的solver：仿射,单应,基本矩阵,7 点算法 ,8 点算法 (Direct Linear Transform) .本质矩阵,8 点算法 (Direct Linear Transform),...
2018-11-29 12:57:27
887
3
翻译 openMVG----cameras
针孔模型xi=PXi=K[R∣t]Xi[uiviwi]=[f∗kucuf∗kvcv1][txR3×3tytz][XiYiZiWi]x_i = PX_i = K[R|t]X_i \\\begin{bmatrix}u_i\\v_i\\w_i\\\end{bmatrix} =\begin{bmatrix}f*k_u & & c_u \\ &...
2018-11-27 22:13:36
2208
翻译 openMVG----features
这个模块提供特征和特征描述子的通用容器特征提供基本的结构和IO来存储`特征点。存储特征点的类：PointFeature：存储特征的位置(x,y)SIOPointFeature:存储特征的位置、方向和尺度(x,y,s,o)描述子提供基本的结构和IO来存储`特征描述子。template <typename T, std::size_t N> class Descript...
2018-11-27 21:31:14
919
翻译 openMVG----numeric
这个模块提供数学和线性代数工具，基于Eigen向量和矩阵容器重新命名了Eigen的一些基本类型，是列优先的Vec2 a single 2d point stored as a column matrix (x,y),Vec3 a single 3d point stored as a column matrix (x,y,z),Vec2f, Vec3f float version.V...
2018-11-26 22:33:55
616
原创 openMVG----image
图像容器Image&amp;lt;T&amp;gt;类是一般的图像容器，基于Eigen的行优先矩阵。T有4种类型：grayscale, RGB, RGBA or 自定义类型// A 8-bit gray image:Image&amp;lt;unsigned char&amp;gt; grayscale_image_8bit;// A 32-bit gray image:Image&amp;lt;double&
2018-11-26 20:52:09
643
原创 ubuntu18.0.4安装openc3.4.3+contrib+anaconda
我是新系统，电脑上的python是2.7的。一般安装anaconda都使用python3的，因为python2和python3的数据结构不兼容，所以如果要使用python3调用opencv需要先安装python3的python版本.编译opencv前python要安装3.0的版本，可以自己在终端输入查看。如果不使用python调用，则无所谓pkg-config --modver...
2018-09-17 15:44:10
642
原创 对称和反对称矩阵
特征值分解如果AAA是一个实对称矩阵，那么AAA可以分解为A=UDUTA=UDUTA=UDU^T，其中UUU是正交矩阵，DDD是实对角矩阵，因此一个实对称矩阵有实特征值，其特征向量两两正交实对称矩阵的其他性质： 可通过Jacobi方法求实对称矩阵的特征值和特征向量叉乘a=(a1,a2,a3)T, [a]×=⎡⎣⎢0a3−a2−a30a1a2−a10⎤...
2018-09-05 19:18:47
5790
原创 附录1 张量记号
示例x^=(x^1,x^2,x^3)T=H−1x=H−1(x1,x2,x3)T的张量表示是：x^i=(H−1)ijxjx^=(x^1,x^2,x^3)T=H−1x=H−1(x1,x2,x3)T的张量表示是：x^i=(H−1)jixj \mathbf {\hat x}=(\hat x^1,\hat x^2,\hat x^3)^T=H^{-1}\mathbf{x}=H^{-1}(x^1,x^2,x...
2018-09-03 21:24:25
539
原创 Task Scheduler
给定一个用字符数组表示的 CPU 需要执行的任务列表。其中包含使用大写的 A - Z 字母表示的26 种不同种类的任务。任务可以以任意顺序执行，并且每个任务都可以在 1 个单位时间内执行完。CPU 在任何一个单位时间内都可以执行一个任务，或者在待命状态。然而，两个相同种类的任务之间必须有长度为 n 的冷却时间，因此至少有连续 n 个单位时间内 CPU 在执行不同的任务，或者在待命状态。你需...
2018-09-03 19:38:58
742
原创 两整数之和
不使用运算符 + 和 - ，计算两整数 a 、b 之和。示例 :输入: a = 1, b = 2输出: 3示例 2:输入: a = -2, b = 3输出: 1代码：class Solution {public: int getSum(int a, int b) { if (b == 0) ret...
2018-09-03 14:32:05
306
原创 摄像机和结构的3D重构
方法概述计算基本矩阵：x′iFxi=0xi′Fxi=0x_i'Fx_i=0，至少8组点（线性求解），7组也可以（非线性求解）计算摄像机矩阵：未标定则相差一个右乘矩阵；标定则可以唯一确定三角形法确定XXX 射影重构由两幅视图的一个点对应集唯一地确定了基本矩阵，则景物和摄像机可以仅由这些对应重构，这些重构是射影等价的。P2=P1H−1, P′2=P′1H−1,&nbs...
2018-08-25 22:32:25
635
2
原创 两视图几何
基本矩阵FFF的代数推导 x反向投影：X(λ)=P+x+λC，PP+=Ix反向投影：X(λ)=P+x+λC，PP+=Ix反向投影：X(\lambda)=P^+x+\lambda C，PP^+=I l′:(P′C)×(P′P+x）=[e′]×P′P+xl′:(P′C)×(P′P+x）=[e′]×P′P+xl':(P'C)×(P'P^+x）=[e']_×P'P^+x F=[e′]×P′P+...
2018-08-25 17:24:53
1207
原创 进一步讨论单视图几何
在透视影像下，一张景物平面与一张图像平面之间最一般的变换是平面射影变换经摄像机矩阵PPP映射成一条直线lll的空间的点集是平面PTlPTlP^Tl摄像机中心的重要性同一中心，P=KR[I|−C~], P′=K′R′[I|−C~]，P′=(K′R′)(KR)−1PP=KR[I|−C~], P′=K′R′[I|−C~]，P′=(K′R′)(KR)−1PP=KR[I|...
2018-08-23 17:06:29
757
原创 计算摄像机矩阵P
DLT算法 利用xi×PXi=0xi×PXi=0x_i×PX_i=0，得 ⎡⎣⎢⎢0TwiXTi−yiXTi−wiXTi0TxiXTiyiXTi−xiXTi0T⎤⎦⎥⎥⎡⎣⎢P1P2P3⎤⎦⎥=0[0T−wiXiTyiXiTwiXiT0T−xiXiT−yiXiTxiXiT0T][P1P2P3]=0\begin{bmatrix} 0^T & -w_iX_i^T & y_iX_i^T \...
2018-08-22 23:10:28
952
原创 摄像机模型
模型⎡⎣⎢⎢⎢XYZ1⎤⎦⎥⎥⎥↦⎡⎣⎢fmxsfmymxpxmypy1⎤⎦⎥R[I|−C~]⎡⎣⎢⎢⎢XYZ1⎤⎦⎥⎥⎥=KR[I|−C~]⎡⎣⎢⎢⎢XYZ1⎤⎦⎥⎥⎥=P⎡⎣⎢⎢⎢XYZ1⎤⎦⎥⎥⎥[XYZ1]↦[fmxsmxpxfmymypy1]R[I|−C~][XYZ1]=KR[I|−C~][XYZ1]=P[XYZ1]\begin{bmatrix}X\\Y\\Z \\1 \end{bm...
2018-08-21 22:31:09
269
原创 算法评价和误差分析
记号：xxx表示测量值，x^x^\hat x表示估计值，x¯x¯\bar x表示真值RMS(均方根)残差 εres=[12n∑i=1nd(x′i,x^′i)2]1/2εres=[12n∑i=1nd(xi′,x^i′)2]1/2\varepsilon _{res} = [\frac 1 {2n} \sum_{i=1}^nd(x_i',\hat x_i')^2]^{1/2} εres=[14n...
2018-08-21 17:34:26
3174
原创 估计----2D射影变换
讲怎么求平面射影变换H直接线性变换(DLT)算法利用x′i×Hxi=0xi′×Hxi=0x_i' × Hx_i=0，hiThiTh^{iT}是HHH的第iii行。一般选择前2行 ⎡⎣⎢⎢0Tw′ixTi−y′ixTi−w′ixTi0Tx′ixTiy′ixTi−x′ixTi0T⎤⎦⎥⎥⎡⎣⎢h1h2h3⎤⎦⎥=0[0T−wi′xiTyi′xiTwi′xiT0T−xi′xiT−yi...
2018-08-20 22:06:51
803
原创 3D射影几何和变换
3为空间，点和平面对偶平面上的点的参数表示：X=MxX=MxX=Mx，MMM 是4*3矩阵，其列生成πTπT\pi^T的秩为3的零空间，即πTM=0TπTM=0T\pi^TM=0^T线的表示:A,BA,BA,B是直线上的点，P,QP,QP,Q是过直线的平面 W=[ATBT],W∗=[PTQT]W=[ATBT],W∗=[PTQT]W=\begin{bmatrix} A^T\\ B^T\end...
2018-08-20 14:59:09
823
原创 2D射影几何和变换
线的点表示：x、yx、yx、y是线上点的平面坐标，则线上点可表示为x+αyx+αyx+\alpha y非满秩矩阵CCC所定义的二次曲线称作退化二次曲线，其上点包含两条线或者一条重线。C=lmT+mlTC=lmT+mlTC=lm^T+ml^T是两条线l、ml、ml、m。C∗=xyT+yxTC∗=xyT+yxTC^*=xy^T+yx^T由过点x或yx或yx或y的所有直线组成对偶二次曲线：CCC的...
2018-08-18 15:59:48
772
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